• 学习时长

    8周/建议每周8个小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

课程价格: 499.00

支持花呗分期

  • 第1章: 概述与预备知识
  • 第1节: 课程内容提要与预备知识
  • 第2节: SLAM是什么
  • 第3节: 视觉SLAM数学表述与框架
  • 第4节: Linux下的C++编程基础
  • 第5节: 实践:Hello SLAM
  • 第2章: 三维空间的刚体运动
  • 第1节: 点与坐标系
  • 第2节: 旋转矩阵
  • 第3节: 旋转向量与欧拉角
  • 第4节: 四元数
  • 第5节: 相似、仿射和射影变换
  • 第6节: 实践:Eigen矩阵运算和几何模块
  • 第3章: 李群与李代数
  • 第1节: 群
  • 第2节: 李群与李代数
  • 第3节: 指数与对数映射
  • 第4节: 李代数求导与扰动模型
  • 第5节: 实践:Sophus李代数运算
  • 第4章: 相机模型与非线性优化
  • 第1节: 针孔相机模型与畸变
  • 第2节: 图像的组成
  • 第3节: 从状态估计到最小二乘
  • 第4节: 非线性优化与最小二乘法
  • 第5节: 实践:Ceres曲线拟合
  • 第6节: 实践:g2o曲线拟合
  • 第5章: 特征点法视觉里程计
  • 第1节: 特征点的提取与匹配
  • 第2节: 对极几何
  • 第3节: 三角测量
  • 第4节: 3D-2D:PnP
  • 第5节: 3D-3D:ICP
  • 第6节: 实践:ORB特征点
  • 第7节: 实践:PnP和ICP
  • 第7章: 后端优化
  • 第1节: 滤波器
  • 第2节: Bundle Adjustment与图优化
  • 第3节: Pose Graph
  • 第4节: Factor Graph
  • 第5节: 实践:g2o/Ceres实现的Bundle Adjustment
  • 第6节: 实践:Pose Graph
  • 第8章: 回环检测
  • 第1节: 概述
  • 第2节: 词袋模型
  • 第3节: 实践:建立字典以计算图像间相似性
  • 第4节: 课程小结