主流VIO框架分析&VINS推导及代码解析

主讲人:崔华坤 | 算法工程师

  • 开课时间

    2019.02.22 18:55

  • 课程时长

    120分钟

  • 学习人数

    6315学习

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主流VIO框架分析&VINS推导及代码解析

目前按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类,VIO的框架已经定型为两大类:松耦合(Loosely Coupled)和紧耦合(Tightly Coupled)。

松耦合是指IMU和相机分别进行自身的运动估计,然后对其位姿估计结果进行融合。紧耦合是指把IMU的状态与相机的状态合并在一起,共同构建运动方程和观测方程,然后进行状态估计。

该公开课将为大家讲述VIO的主流框架,以及代表性的方法VINS的代码解读。

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