课程价格 ：
¥199.00
剩余名额
0
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学习时长
4周/建议每周6个小时
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答疑服务
微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
课程配有作业/助教1V1批改
- 第1章: VINS原理及前端
- 1：【课件】VINS解析-前端.pdf
- 第1节: 图解VINS原理
- 2：图解VINS原理
- 第2节: 代码流程图：从main函数开始说起
- 3：代码流程图：从main函数开始说起
- 第3节: 图解feature_tracker
- 4：图解feature_tracker
- 第4节: getMeasurements干了啥？
- 5：getMeasurements干了啥？
- 第5节: process IMU：IMU预积分
- 6：process IMU：IMU预积分
- 第6节: 作业
- 7：【作业】第一章
- 8：vins第一章作业讲评--助教乔智.pdf
- 第2章: 后端滑窗优化
- 第1节: processImage：每帧都干了什么？
- 9：【课件】VINS解析_后端.pdf
- 10：processImage：每帧都干了什么？
- 第2节: 谁是FeatureManager：维护路标点与图像
- 11：谁是FeatureManager：维护路标点与图像
- 第3节: 后端干了啥：详解因子图
- 12：后端干了啥：详解因子图
- 第4节: optimization：优化了谁？
- 13：optimization：优化了谁？
- 第5节: IMU约束、重投影约束：长什么模样？
- 14：IMU约束、重投影约束：长什么模样？
- 第6节: 麻烦的边缘化
- 15：麻烦的边缘化
- 第7节: 作业
- 16：【作业】第二章
- 17：vins-mono第二次作业评讲--助教宋帅.pdf
- 第3章: 初始化与闭环
- 18：【课件】VINS解析_L3.pdf
- 第1节: Camera与IMU的初始化：如何当一个好红娘？
- 19：Camera与IMU的初始化：如何当一个好红娘？
- 第2节: Sfm与IMU预积分的羁绊
- 20：Sfm与IMU预积分的羁绊
- 第3节: 怎么知道发生了闭环？
- 21：怎么知道发生了闭环？
- 第4节: 闭环优化：拉扯橡皮条
- 22：闭环优化：拉扯橡皮条
- 第5节: 作业
- 23：【作业】第三章
