「宫商角徵羽：请教一下，这里第1192行，在已经给当前层的金字塔赋值了之后，为什么还要给temp加边框？」
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刘国庆：我觉得加框是为了计算描述子用的，Brief描述子计算前需要先对图像进行模糊平滑处理，ORB-SLAM中用的是高斯模糊，不拓展边界的话……图像边界上特征点的描述子就没法计算了EDGE_THRESHOLD就是这个高斯模糊的范围。不过这段程序确实有些问题，后面使用的目测还是未扩充边界的图像，我也没有仔细研究过，这两天我也看看

石成玉：原版的代码是从opencv拷贝过来的，opencv里要加mask所以进行padding，此处加padding没有必要，可以省略

「宫商角徵羽：还有那个EDGE_THRESHOLD取19是有什么含义的吗，为什么后面计算特征点的时候还要-3，我直接取到16不好吗？」
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刘国庆：如果我们按照ORB-SLAM2是基于“边界扩充图像”提取特征的话，-3是因为计算FAST角点需要半径3的区域，这张图也许更直观一些：

刘国庆：类似的在计算FAST角点的那段代码里面还有很多神奇的数字可以探索一番是咋来的

「草千田土山石：大家好，请问：在Sim3Solver.cpp中的iterate里面，迭代次数有两个，一次当前迭代次数，还有一个总的迭代次数。我理解前者是与每个Keyframe比较时的迭代次数上限，那么总的迭代次数是限制什么的？」
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刘国庆：好问题，看得很仔细呀~搞清楚这个需要结合LoopClosing.cc中的LoopClosing::ComputeSim3()函数，建议大概看一下[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/blob/master/src/LoopClosing.cc#L286]这个while循环中做的事情，大意是遍历对于每一个候选闭环帧，计算每一个候选闭环帧和当前关键帧的Sim3，迭代次数设置为5。这里的5就是Sim3Solver.cc中函数Sim3Solver::iterate()的局部变量nCurrentIterations不能够超过的值，它规定了在调用函数Sim3Solver::iterate()的时候RANSAC迭代的最大次数。ORB-SLAM2中的闭环判定条件比较严格，经过一轮遍历可能还没有候选帧能够通过这个检测标准，咋整呢，再来一轮；反正一轮中每一个帧就迭代5次，速度相对比较快。但是这样一轮一轮，什么时候才能结束呢，在Sim3Solver对象构造的时候，会指定总迭代次数，就是成员变量mnIterations；如果对于某帧的总迭代次数超过了mnIterations，那么说明这个候选闭环帧烂泥扶不上墙，咱们就不管了，反映在LoopClosing::ComputeSim3()中就是vbDiscarded[i]=true和nCandidates--，对应在代码的这个位置：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/blob/master/src/LoopClosing.cc#L304]
不知道我有没有说明白