• 学习时长

    3个月左右/每周至少10个小时

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    每章节设计作业/助教及时批改评优

  • 任务1: 助教分组结果
  • 任务2: 课前预习资料.zip(2020-01-31更新版)
  • 第1章: ORB_SLAM2
  • 第1节: 基本框架与预备知识
  • 任务3: 【课件】orb_slam2源码分析.pdf(2月21日更新版)
  • 任务4-1: 【视频】预备知识 Ⅰ 106:50
  • 任务4-2: 【视频】预备知识 Ⅱ 116:50
  • 任务5-1: 【视频】Bag of Words 68:10
  • 任务5-2: 【视频】Orb特征提取与匹配 39:58
  • 任务5-3: 【视频】坐标系变换补充 38:36
  • 任务6-1: 【视频】几何求解相关代码讲解 107:04
  • 任务6-2: 【视频】词袋与特征提取匹配相关代码讲解 94:23
  • 第2节: VO与重定位
  • 任务7: 【课件】 orbslam2源码分析-视觉里程计.pdf
  • 任务8-1: 【视频】视觉跟踪与重定位(上) 61:46
  • 任务8-2: 【视频】视觉跟踪与重定位(下) 40:12
  • 第3节: 局部优化
  • 任务9: 【视频】局部优化 41:32
  • 第4节: 全局闭环
  • 任务10: 【视频】全局闭环
  • 第5节: 实践作业
  • 任务11: 【作业】ORB_SLAM2第一次作业
  • 任务12: 【作业】ORB_SLAM2第二次作业
  • 任务13: 【作业】ORB_SLAM2第三次作业
  • 任务14: 【作业】ORB_SLAM2第四次作业
  • 第2章: DSO
  • 第1节: 系统框架与初始化代码解析
  • 任务15: 【课件】系统框架与初始化.pdf
  • 任务16-1: 【视频】系统框架和初始化理论讲解 75:29
  • 任务16-2: 【视频】初始化代码解析 71:58
  • 第2节: 跟踪与建图代码解析
  • 任务17: 【课件】跟踪与建图.pdf
  • 任务18-1: 【视频】跟踪与建图讲解
  • 任务18-2: 【视频】跟踪与建图代码解析 69:10
  • 任务18-3: 【视频】跟踪与建图总结 05:01
  • 第3节: 结合FEJ技术的滑动窗⼝优化代码解析
  • 任务19: 【课件】滑窗优化.pdf
  • 任务20: 【视频】滑窗优化讲解 114:18
  • 任务21: 【视频】滑窗优化代码解析 61:07
  • 第4节: 实践作业
  • 任务22: 【作业】DSO第一次作业
  • 任务23: 【作业】DSO第二次作业
  • 任务24: 【作业】DSO第三次作业
  • 第3章: Vins-Mono
  • 第1节: VINS原理及前端
  • 任务25: 【课件】第三章 VINS解析-前端.pdf
  • 任务26: 【视频】VINS原理及前端 75:34
  • 第2节: 后端滑窗优化
  • 任务27-1: 【课件】VINS解析_后端.pdf
  • 任务27-2: 【视频】VINS-后端优化
  • 第3节: 初始化与闭环
  • 任务28-1: 【课件】VINS解析-初始化与闭环.pdf
  • 任务28-2: 【视频】VINS-初始化与闭环
  • 第4节: 实践作业
  • 任务29: 【作业】VINS第一次作业
  • 任务30: 【作业】VINS第二次作业
  • 任务31: 【作业】VINS第三次作业
  • 第4章: BASALT
  • 第1节: 视觉前端
  • 任务32-1: 【课件】视觉前端.pdf
  • 任务32-2: 【视频】稀疏光流追踪&视觉前端流程
  • 任务32-3: 【视频】3D点的参数化表达
  • 任务32-4: 【视频】三角化
  • 任务32-5: 【视频】李代数基础
  • 任务33-1: 【代码解读】参数化表达
  • 任务33-2: 【代码解读】Basalt视觉前端
  • 第2节: VIO因子图
  • 任务34: 【课件】VIO因子图
  • 任务35: 【视频】批量优化&滑窗优化、IMU因子、IMU偏置因子 52:34
  • 任务36: 【视频】IMU因子的代码实现、视觉因子、FET 35:01
  • 第3节: 后端滑窗优化
  • 任务37-1: 【课件】后端滑窗优化
  • 任务37-2: 【视频】后端滑窗优化
  • 任务37-3: 【视频】Basalt 硬件介绍
  • 第4节: 实践作业
  • 任务38-1: 【作业】Basalt第一次作业
  • 任务38-2: 【作业】Basalt第二次作业​
  • 任务38-3: 【作业】Basalt第三次作业
  • 第5章: MSCKF
  • 第1节: MSCKF基本原理
  • 第2节: MSCKF中的一致性问题
  • 第3节: Stereo-MSCKF的主要代码实现梳理
  • 第4节: MSCKF工程化