课程价格 ：
¥899.00
剩余名额
0
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学习时长
12周左右/每周至少10个小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
每章节设计作业/助教及时批改评优
- 1：助教分组结果
- 2：课前预习资料.zip(2020-01-31更新版)
- 第1章: ORB_SLAM2
- 第1节: 基本框架与预备知识
- 3：【课件】orb_slam2源码分析.pdf（2月21日更新版）
- 4-1：【视频】预备知识 Ⅰ
- 4-2：【视频】预备知识 Ⅱ
- 5-1：【视频】Bag of Words
- 5-2：【视频】Orb特征提取与匹配
- 5-3：【视频】坐标系变换补充
- 6-1：【视频】几何求解相关代码讲解
- 6-2：【视频】词袋与特征提取匹配相关代码讲解
- 第2节: VO与重定位
- 7：【课件】 orbslam2源码分析-视觉里程计.pdf
- 8-1：【视频】视觉跟踪与重定位（上）
- 8-2：【视频】视觉跟踪与重定位（下）
- 第3节: 局部优化
- 9：【视频】局部优化
- 第4节: 全局闭环
- 10：【视频】全局闭环
- 第5节: 实践作业
- 11：【作业】ORB_SLAM2第一次作业
- 12：【作业】ORB_SLAM2第二次作业
- 13：【作业】ORB_SLAM2第三次作业
- 14：【作业】ORB_SLAM2第四次作业
- 第2章: DSO
- 第1节: 系统框架与初始化代码解析
- 15：【课件】系统框架与初始化.pdf
- 16-1：【视频】系统框架和初始化理论讲解
- 16-2：【视频】初始化代码解析
- 第2节: 跟踪与建图代码解析
- 17：【课件】跟踪与建图.pdf
- 18-1：【视频】跟踪与建图讲解
- 18-2：【视频】跟踪与建图代码解析
- 18-3：【视频】跟踪与建图总结
- 第3节: 结合FEJ技术的滑动窗⼝优化代码解析
- 19：【课件】滑窗优化.pdf
- 20：【视频】滑窗优化讲解
- 21：【视频】滑窗优化代码解析
- 第4节: 实践作业
- 22：【作业】DSO第一次作业
- 23：【作业】DSO第二次作业
- 24：【作业】DSO第三次作业
- 第3章: Vins-Mono
- 第1节: VINS原理及前端
- 25：【课件】第三章 VINS解析-前端.pdf
- 26：【视频】VINS原理及前端
- 第2节: 后端滑窗优化
- 27-1：【课件】VINS解析_后端.pdf
- 27-2：【视频】VINS-后端优化
- 第3节: 初始化与闭环
- 28-1：【课件】VINS解析-初始化与闭环.pdf
- 28-2：【视频】VINS-初始化与闭环
- 第4节: 实践作业
- 29：【作业】VINS第一次作业
- 30：【作业】VINS第二次作业
- 31：【作业】VINS第三次作业
- 第4章: BASALT
- 第1节: 视觉前端
- 32-1：【课件】视觉前端.pdf
- 32-2：【视频】稀疏光流追踪&视觉前端流程
- 32-3：【视频】3D点的参数化表达
- 32-4：【视频】三角化
- 32-5：【视频】李代数基础
- 33-1：【代码解读】参数化表达
- 33-2：【代码解读】Basalt视觉前端
- 第2节: VIO因子图
- 34：【课件】VIO因子图
- 35：【视频】批量优化&滑窗优化、IMU因子、IMU偏置因子
- 36：【视频】IMU因子的代码实现、视觉因子、FET
- 第3节: 后端滑窗优化
- 37-1：【课件】后端滑窗优化
- 37-2：【视频】后端滑窗优化
- 37-3：【视频】Basalt 硬件介绍
- 第4节: 实践作业
- 38-1：【作业】Basalt第一次作业
- 38-2：【作业】Basalt第二次作业
- 38-3：【作业】Basalt第三次作业
- 第5章: MSCKF
- 第1节: MSCKF前端及代码解读
- 39-1：【课件】MSCKF 前端.pdf
- 39-2：【视频】MSCKF前端流程
- 39-3：【视频】MSCKF前端开源代码讲解
- 39-4：【代码】MSCKF_vio_no_ros.tar
- 第2节: MSCKF后端
- 40-1：【课件】stereo_msckf-后端.pdf
- 40-2：【视频】先导知识
- 40-3：【视频】后端流程
- 第3节: MSCKF后端源码解析
- 41-1：【视频】后端源码解析
- 41-2：【视频】后端补充资料
