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学习时长
八周/建议每周至少六小时
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支持花呗分期
- 免费 任务1： 【视频】课程总体介绍 34:18
- 任务2： 开课仪式分享-武庆斌助教.pdf
- 第1章: 概述和课程介绍
- 第1节: 课程大纲
- 任务3： 【课件】L1.pdf
- 第2节: 运动规划方法分类
- 任务4： 【视频】运动规划方法分类 38:19
- 第3节: 常用地图结构与基础知识
- 任务5： 【视频】常用地图结构 24:54
- 第4节: 作业
- 任务6-1： 【实践】实践演示 41:30
- 任务6-2： 【作业】第一章
- 任务6-3： 第一章作业讲评-王欣怡助教.pdf
- 第2章: 基于搜索的路径规划
- 第1节: 图搜索基础
- 任务7-1： 【课件】基于搜索的路径规划.pdf
- 任务7-2： 【视频】图搜索基础(Graph Search Basis) 33:04
- 第2节: Dijkstra 和A*算法
- 任务8： 【视频】Dijkstra 和A*算法(Dijkstra and A*) 53:26
- 第3节: JPS算法
- 任务9： 【视频】JPS算法(Jump Point Search) 29:44
- 第4节: 实践作业
- 任务10-1： 【视频】实践演示 02:26
- 任务10-2： 【作业】第二章
- 任务11-1： 第2章作业讲评-卢涛同学.pdf
- 任务11-2： 作业讲评视频 06:56
- 任务11-3： Lec2-代码分享.zip
- 第3章: 基于采样的路径规划
- 第1节: 概率路线图算法&快速探索随机树算法
- 任务12-1： 【课件】L3.pdf
- 任务12-2： 【视频】概率路线图算法&快速探索随机树算法 54:42
- 第2节: 基于采样的最优路径规划算法&基于采样的路径规划算法进阶
- 任务13： 【视频】基于采样的最优路径规划算法&基于采样的路径规划算法进阶 42:38
- 第3节: 作业
- 任务14-1： 【作业】第三章
- 任务14-2： 第三章作业讲评-王欣怡助教.pdf
- 第4章: 动力学约束下的路径规划
- 第1节: 动力学概念介绍
- 任务15-1： L4.pdf
- 任务15-2： 【视频】动力学概念简介(Introduction) 12:31
- 第2节: 状态栅格搜索算法
- 任务16： 【视频】状态栅格搜索算法(State Lattice Search) 40:21
- 第3节: 两点边界值最优控制问题
- 任务17： 【视频】两点边界值最优控制问题 39:46
- 第4节: 混合A*算法
- 任务18： 【视频】 混合A*算法(Hybrid A*) 16:32
- 第5节: 动力学约束RRT*算法
- 任务19： 【视频】动力学约束RRT*算法(Kinodynamic RRT*) 13:21
- 第6节: 实践作业
- 任务20-1： 【作业】第四章
- 任务20-2： 第四章作业讲评-武庆斌助教.pdf
- 任务20-3： OBVP推导.pdf
- 第5章: 轨迹生成
- 第1节: 介绍
- 任务21-1： 【课件】L5.pdf
- 任务21-2： 【视频】Introduction 08:28
- 第2节: Minimum-snap轨迹优化方法
- 任务22： 【视频】Minimum snap optimization 64:02
- 第3节: Minimum-snap优化的闭式解
- 任务23： 【视频】closed-form solution for minimum snap 27:35
- 第4节: 工程实现细节
- 任务24： 【视频】Implementation details 19:54
- 第5节: 作业
- 任务25-1： 【作业】第五章
- 任务25-2： 第五章作业讲评-王欣怡助教.pdf
- 第6章: 软约束和硬约束下的轨迹优化
- 第1节: 软硬约束轨迹优化方法
- 任务26-1： 【课件】L6.pdf
- 任务26-2： 【视频】软硬约束下的轨迹优化 119:45
- 第2节: 作业
- 任务27-1： 【视频】作业讲解 15:28
- 任务27-2： 【作业】第六章
- 任务27-3： 第六章作业讲评-武庆斌助教.pdf
- 第7章: 基于马尔可夫决策过程的运动规划
- 任务28： 【课件】MDP-Based Planning.pdf
- 第1节: 规划中的不确定性和马尔可夫决策过程
- 任务29： 【视频】problem formalization 51:42
- 第2节: 最小最大代价规划和最小期望代价规划
- 任务30： 【视频】minimax and expected cost planning 54:06
- 第3节: 值迭代和实时动态规划
- 任务31： 【视频】RTDP 13:47
- 第4节: 作业
- 任务32-1： 【视频】Homework material 12:00
- 任务32-2： 【作业】第七章
- 任务32-3： 第七章作业讲评-吴健同学.pdf
- 第8章: 模型预测控制在运动规划的应用
- 第1节: MPC简介、线性MPC方法和非线性MPC方法
- 任务33-1： 【课件】模型预测控制在运动规划中的应用.pdf
- 任务33-2： 【视频】MPC简介、线性MPC方法和非线性MPC方法 128:57
- 第2节: 实践作业
- 任务34-1： 【作业】第八章
- 任务34-2： 第8章作业思路提示文档-武庆斌助教.pdf
- 第9章: Project
- 第1节: 大作业
- 任务35-1： 【大作业】
- 任务35-2： 【视频】项目讲解 30:30
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