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学习时长
7周/建议每周至少6小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
课程配有作业/助教1V1批改
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
- 第1章: 人形机器人技术发展现状与课程介绍
- 第1节: 人形机器人发展历史
- 第2节: 人形机器人的算法研究现状
- 第3节: G1 人形机器人的硬件组成
- 第4节: G1 人形机器人的软件系统
- 第5节: G1 人形机器人足球项目和课程安排
- 第6节: 作业实践
- 第2章: 基于强化学习的人形机器人行走控制
- 第1节: 人形机器人双足行走的理论基础
- 第2节: 强化学习原理与PPO算法
- 第3节: 人形机器人双足行走的强化学习训练
- 第4节: 人形机器人双足行走 Sim2Real 实践
- 第5节: 本章作业
- 第3章: 人形机器人的建图与定位
- 第1节: 建图定位方案与硬件简介
- 第2节: 基于激光雷达的建图方案
- 第3节: 基于激光雷达的定位方案
- 第4节: 基于里程计和Lidar的融合定位
- 第5节: 作业1
- 第6节: 作业2
- 第4章: 人形机器人的全局路径规划与局部避障
- 第1节: 动态障碍物去除与2D导航图制作
- 第2节: 基于A*的全局路径规划
- 第3节: 基于DWA的局部路径规划
- 第4节: 路径规划在仿真环境的实践
- 第5节: 作业
- 第6节: 基于TarePlanner与FarPlanner的机器人自主探索
- 第5章: 基于RealSense的人形机器人感知系统
- 第1节: RealSense D435i简介
- 第2节: YOLO系列算法原理
- 第3节: 足球检测与球门检测
- 第4节: 足球的连续识别与跟踪
- 第5节: 足球场交点检测与位置结算
- 第6章: G1 人形机器人足球挑战赛实践
- 第1节: 踢足球仿真环境的搭建
- 第2节: 足球场地上的足球识别与位置检测
- 第3节: 人形机器人到足球的轨迹规划
- 第4节: 控制器执行G1运动到踢球位置
- 第5节: 人形机器人执行踢球动作
- 第7章: 综合实践应用
- 第1节: 基于DeepSeek的语音人机交互
- 第2节: 基于VLM的室内巡航
Isaac Gym强化学习仿真训练
Sim2Sim Mujoco物理仿真
Sim2Real强化学习稳定行走
基于YOLO v11的目标检测
综合项目：人形机器人RoboCup足球赛
