RGBManip:使用单一RGB相机完成复杂机器人操纵任务

主讲人:安博施 | 北京大学本科生

  • 开课时间

    2024.09.23 19:55

  • 课程时长

    72分钟

  • 学习人数

    1071人次学习

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RGBManip:使用单一RGB相机完成复杂机器人操纵任务

大多数机器人操纵任务(Robotic Manipulation)都依赖对三维世界的精确感知。现有工作主要依赖深度相机取得的点云作为输入。当缺少深度信息时,很多任务将变得极其困难:于人类而言,只睁开一只眼睛将会很难做到给钢笔盖上笔帽。本工作试图回答这样一个问题:机器学习模型能否只依赖单一RGB相机完成各项操纵任务。实验证明本工作使用的方法甚至超越了原先依赖深度信息的SOTA算法。

大多数机器人操纵任务(Robotic Manipulation)都依赖对三维世界的精确感知。现有工作主要依赖深度相机取得的点云作为输入。当缺少深度信息时,很多任务将变得极其困难:于人类而言,只睁开一只眼睛将会很难做到给钢笔盖上笔帽。本工作试图回答这样一个问题:机器学习模型能否只依赖单一RGB相机完成各项操纵任务。实验证明本工作使用的方法甚至超越了原先依赖深度信息的SOTA算法。

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