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主讲人：陈楠 | 香港大学博士生
2025.03.26 20:00
75分钟
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无人机主要依靠视觉传感器来感知障碍物和探索环境，但感知范围和任务效率受到传感器视场限制。
由此，我们设计了单执行器无人机，利用单个电机的反扭矩引起无人机的自旋运动，在几乎不消耗额外功率的情况下显著拓展了无人机的视场。
该无人机只需一个电机即可同时产生推力和力矩，从而实现三维空间内的飞行。使用单个执行器可显著提升飞行效率，同时保持了良好的机动性。通过机载LiDAR传感器实现定位建图，该无人机可在未知环境中实现自主导航和在全景视角中识别并躲避动态障碍物。同时，针对第一代无人机仍存在的问题，对结构进行了优化设计，并通过控制系统设计提升了轨迹跟踪能力和碰撞场景下的抗扰能力。
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