机器人的带约束轨迹规划

主讲人:杨硕 | 博士生

  • 开课时间

    2020.11.17 21:00

  • 课程时长

    150分钟

  • 学习人数

    17016人次学习

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机器人的带约束轨迹规划

复杂机器人系统(人形机器人、多足机器人和移动物体的机械臂等)的运动规划轨迹和控制是富有挑战性的问题,机器人不仅需要时刻控制多个关节的自由度,还需要处理和环境物体之间的接触、摩擦以及碰撞,这些环境交互给机器人系统带来了非常复杂的运动约束。近年来基于优化的轨迹规划方法在很多机器人系统上得到了成功的应用,本课我们介绍几种常用的带约束轨迹规划算法。

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