市面上常见于空中机器人的机载电脑主要有：树莓派，英伟达的Jetson nano/tx1/tx2，Jetson Xavier，大疆的妙算，英特尔的NUC等。

树莓派：算力非常有限，只能用于有外部定位，例如动捕系统、GPS等情况。

Jetson nano/tx1/tx2：算力也比较有限，可以运行轻量化的定位算法，但无法支持本次要用的视觉里程计VINS的算力开销。

Jetson Xavier：其CPU算力也很弱，但如果针对GPU进行算法的优化，是可以运行视觉里程计，并完成本次课程实验的，但相应的操作比较复杂，同时Xavier由于芯片短缺，价格在最近一年猛涨，因此本次课程也不考虑。

大疆的妙算：体积小，算力强，但由于已经停产，价格非常高，因此本次课程也不纳入考虑。

最后课程选择的是Intel的NUC，使用的cpu是标压的台式机CPU，性能非常强劲，并且价格相比于Xavier和妙算非常便宜，因此最适合本次课程。它的最大缺点是相对较重，但如果同学们有对重量的要求，可以考虑把NUC的外壳拆掉，可以减重200克以上，裸板会比大疆妙算更轻。选购NUC时注意一定要选购清单中的“猛虎峡谷i5薄款”NUC，其他型号存在算力不足或重量过重的问题。

数据集中包括ModelNet40，KITTI depth completion dataset，KITTI 3D Object Detection，KITTI odometry dataset。文件比较大，大家按照上述顺序分别下载。

链接: https://pan.baidu.com/s/1T-oN43tlK7m5kYXBUKAwTA 

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