v和w是怎么得来的，里程计等其他传感器获取的？

请问：

NDT中，B经过旋转平移投影到A中，是不是要先知道B点云中的点投影到A中的哪个栅格，才能知道用A哪个栅格中的均值和协方差去构建代价函数？

在频率ICP示意图中的第一幅图中，蓝色折线段表示什么意思，灰色的曲线又表示什么意思？

视频开端说回环检测是基于估计的位姿给定一个搜索框，在搜索框内做匹配，匹配上了就认为检测到回环，请问在搜索框内做匹配是什么意思，是和机器人初始位姿做匹配，还是和什么做匹配

或者这样问：里程计中的pose和twist是里程计相对与ｍａｐ的ｐｏｓｅ和ｔｗｉｓｔ还是机器人相对于ｏｄｏｍ的ｐｏｓｅ和ｔｗｉｓｔ

里程计信息包含pose和twist，请问：这里的pose和twist是在odom坐标系下还是在map坐标系下的（如果存在map坐标系和odom坐标系，且它们不重合）