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意见
——来自《移动机器人运动规划- 第三期》·1浏览
代码写的凌乱，不写注释，别人熟悉起来费劲
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R旋转矩阵UVT, 还是VUT, 视觉slam14讲是UVT
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gmapping miniScore 这个参数决定了激光匹配最小得分的可信度
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里程计
——来自《激光SLAM理论与实践- 第一期》·5浏览
我一直都是直接现在位置加上delta x y theta
