骆天骄
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——来自《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO- 第一期》·43浏览
梯度向量J是单位向量吗，为什么让d=-J^T 而不是d=-J^T/||J||，课件上的d=-J^T可以理解成最速下降法的detaX吗？即detaX=ad=-J^T。
