• 学习时长

    3个月左右/每周至少6个小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

课程价格: 599.00

  • 第1章: 背景介绍及学习目标
  • 第1节: 机器人的定义
  • 第2节: 机器人发展简史
  • 第3节: 工业机器人的分类与应用
  • 第4节: 课程内容提要与预备知识
  • 第3章: 机械臂运动学
  • 第1节: 旋转矩阵、齐次坐标及坐标变化
  • 第2节: 机械臂正运动学
  • 第3节: Denavit-Hartenberg惯例与DH参数
  • 第4节: 机械臂逆运动学
  • 第4章: 速度运动学
  • 第1节: 广义坐标、广义速度
  • 第2节: 雅克比矩阵及奇异形位
  • 第3节: 机器人操作性
  • 第4节: 虚功原理
  • 第5节: 一阶运动学方程轨迹规划
  • 第5章: 动力学基础
  • 第1节: 机器人运动学方程概念
  • 第2节: 拉格朗日运动学方程
  • 第3节: 汉密尔顿运动学方程
  • 第4节: 机械臂运动学方程
  • 第6章: 线性系统
  • 第1节: 线性向量空间
  • 第2节: 线性非时变系统及平衡点
  • 第3节: 系统稳定性及可控制性
  • 第8章: 非线性系统控制
  • 第1节: 系统平衡点李雅普诺夫稳定性
  • 第2节: 非线性系统平衡点稳定性
  • 第3节: LaSalle不变性原理及李雅普诺夫定理
  • 第9章: 工业机器人控制
  • 第1节: 机械臂运动学方程回顾
  • 第2节: 计算扭矩控制及李雅普诺夫稳定性证明
  • 第3节: 机械臂硬件设计
  • 第4节: 自适应控制及李雅普诺夫稳定性证明