• 学习时长

    8周/建议每周8个小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/及时批改评优

  • 第1章: 3D激光里程计
  • 第1节: 课程导读
  • 任务1-1: 【视频】课程概述 29:11
  • 任务1-2: 【视频】激光雷达工作原理及在无人驾驶中的应用 03:48
  • 第2节: 里程计方案:ICP/NDT 理论讲解
  • 任务2-1: 【课件】第1节 1.1 激光传感器原理.pptx
  • 任务2-2: 【课件】第1节 3D激光里程计
  • 任务3-1: 【视频】前端里程计—ICP 34:35
  • 任务3-2: 【视频】前端里程计-NDT系列 26:13
  • 第3节: 里程计方案:LOAM/ALOAM/FLOAM/LEGO-LOAM理论及代码讲解
  • 任务4: 【视频】前端里程计—LOAM系列 28:21
  • 第4节: 数据集及其精度评价方法
  • 任务5: 【视频】数据集实现及精度评价方法 07:31
  • 第5节: LOAM代码讲解
  • 任务6: 【视频】LOAM代码部分讲解 24:38
  • 第6节: LeGO-LOAM代码讲解
  • 任务7: 【视频】LeGO-LOAM代码讲解 04:22
  • 第7节: 作业
  • 任务8: 【作业】第一次作业
  • 任务9: 第一章作业思路讲解-王志勇助教
  • 第8节: 优秀作业分享
  • 任务10: 【第一章】优秀作业分享--imagoodsong.zip
  • 任务11: 【第一章】优秀作业分享--LZM_HIT.zip
  • 第2章: 点云地图构建及基于地图的定位
  • 任务12: 【课件】第2章.pdf
  • 第1节: 内容回顾
  • 任务13: 【视频】内容回顾 05:18
  • 第2节: 回环检测及代码实现
  • 任务14-1: 【视频】回环检测 43:54
  • 任务14-2: 【Paper】Scan Context.pdf
  • 第3节: 后端优化与点云地图构建
  • 任务15: 【视频】后端优化与点云地图构建 38:31
  • 第4节: 基于点云地图的定位
  • 任务16: 【视频】基于点云地图的定位 07:05
  • 第5节: 作业代码讲解
  • 任务17-1: 【视频】作业代码讲解 16:38
  • 任务17-2: 【代码】chapter3
  • 任务17-3: 【作业】第二次作业
  • 任务18: 第二章作业思路讲解-郭金迪助教
  • 第6节: 优秀作业分享
  • 任务19: 【第二章】优秀作业分享--YaoGeFAD.pdf
  • 任务20: 【第二章】优秀作业分享--imagoodsong.zip
  • 任务21: 【第二章】优秀作业分享--LZM_HIT.zip
  • 第3章: 惯性导航原理及误差分析
  • 任务22: 【课件】第3章.pdf
  • 第1节: 惯性技术简介
  • 任务23: 【视频】惯性技术简介 15:11
  • 第2节: IMU误差分析及处理:随机误差理论分析&allan方差分析及实现
  • 任务24: 【视频】惯性器件误差分析 11:40
  • 第3节: 内参标定:内参模型与分立级、系统级、迭代优化等标定方法
  • 任务25: 【视频】惯性器件内参标定 56:28
  • 第4节: IMU温补:常见温补模型与基于多项式拟合的温补方法
  • 任务26: 【视频】惯性器件温补 08:13
  • 第5节: 惯性导航解算方法
  • 任务27: 【视频】惯性导航解算 57:57
  • 第6节: 惯性导航误差模型
  • 任务28: 【视频】惯性导航误差分析 26:52
  • 第7节: 作业
  • 任务29: 【作业】第三次作业
  • 任务30: 第三章作业思路讲解-张震助教
  • 任务31: 第三章优秀作业讲解.pdf
  • 任务32: 【第三章】作业讲评 20:49
  • 第8节: 补充内容(重要)
  • 任务33-1: 【课件】惯性导航基础 拾遗.pdf
  • 任务33-2: 【视频】重要补充内容 41:55
  • 第9节: 优秀作业分享
  • 任务34: 【第三章】优秀作业分享--YaoGeFAD.pdf
  • 任务35: 【第三章】优秀作业分享--imagoodsong.zip
  • 任务36: 【第三章】优秀作业分享--LZM_HIT.zip
  • 第4章: 基于滤波的融合方法
  • 任务37: 【课件】第4章
  • 第1节: 概率基础知识
  • 任务38: 【视频】概率基础知识 19:33
  • 第2节: 滤波器基本原理
  • 任务39: 【视频】滤波器基本原理 73:30
  • 第3节: 基于滤波的融合实现:基于IMU和点云地图的融合原理
  • 任务40: 【视频】基于滤波器的融合 40:43
  • 第4节: 基于KITTI数据集的融合实现
  • 任务41: 【视频】观测性与观测度分析 48:45
  • 第5节: 作业
  • 任务42: 【作业】第四章
  • 任务43: 【第四章】作业思路讲解.pdf
  • 第6节: 补充内容(重要)
  • 任务44-1: 【课件】第4章 补充材料.pdf
  • 任务44-2: 【视频】第4章补充内容 42:17
  • 任务44-3: 【资料】重要参考资料.rar
  • 第5章: 基于滤波的融合方法进阶
  • 任务45: 【课件】L5 基于滤波的方法进阶.pdf
  • 第1节: 融合编码器和融合运动约束的滤波方法
  • 任务46: 【视频】融合编码器和融合运动约束的滤波方法 40:12
  • 第2节: 组合导航的常见现象解释
  • 任务47: 【视频】组合导航常见现象解释 50:51
  • 第3节: 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法
  • 任务48: 【视频】融合磁力计和融合点云特征的滤波方法 33:21
  • 第4节: 作业及代码
  • 任务49-1: 【代码】LINS---LiDAR-inertial-SLAM-master.zip
  • 任务49-2: 【代码】磁场强度查表方法.zip
  • 任务49-3: 【视频】LINS代码讲解 18:26
  • 任务50: 【作业】第五章
  • 第6章: 基于图优化的融合方法
  • 任务51: 【课件】L6 基于图优化的融合方法.pdf
  • 第1节: 基于预积分的融合方案流程
  • 任务52: 【视频】基于预积分的融合方案流程 10:24
  • 第2节: 预积分模型推导
  • 任务53: 【视频】预积分模型推导 51:54
  • 第3节: 典型方案介绍
  • 任务54-1: 【视频】典型方案介绍 16:06
  • 任务54-2: 【代码】LIO-SAM-master.zip
  • 第4节: 融合编码器的优化方案
  • 任务55: 【视频】融合编码器的优化方案 03:10
  • 第5节: 作业
  • 任务56-1: 【视频】作业 06:20
  • 任务56-2: 【第六章】作业
  • 第7章: 多传感器时空标定
  • 第1节: 传感器时间同步:硬件时间同步&时间差标定
  • 第2节: 传感器外参标定:基于运动的误差模型及实现
  • 第3节: 传感器外参标定:基于特征的误差模型及实现

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