• 学习时长

    8周左右/建议每周8个小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

  • 第1章: 概述与课程介绍
  • 第1节: 课程介绍与VIO概述
  • 任务1-1: 【课件】概述与课程介绍.pdf
  • 任务1-2: 【视频】课程与内容提要 17:11
  • 第2节: 滑动窗口算法
  • 第3节: VIO 算法的分类:耦合方式分类、优化方式分类及时间戳标定、外参数标定⽅法
  • 任务2: 【视频】vio概述 28:04
  • 第4节: 数学基础知识回顾:四元数知识、 四元数求导、李代数求导
  • 任务3: 【视频】预备知识回顾 31:32
  • 第5节: 作业
  • 任务4: 【作业】概述与课程介绍
  • 任务5: 第一章优秀作业讲评---羊羊羊
  • 任务6: 第一章优秀作业讲评---cjc2038
  • 第2章: IMU传感器
  • 第1节: 旋转运动学
  • 任务7-1: 【课件】IMU传感器.pdf
  • 任务7-2: 【视频】旋转运动学 24:48
  • 第2节: IMU 测量模型及运动模型:MEMS 加速度计&MEMS 陀螺工作原理
  • 任务8: 【视频】IMU 测量模型及运动模型 17:02
  • 第3节: IMU 误差模型:确定性误差、随机误差&IMU 数学模型
  • 任务9: 【视频】 IMU 误差模型 46:35
  • 第4节: 运动模型离散时间处理:欧拉法&中值法
  • 任务10: 【视频】运动模型离散时间处理 09:00
  • 第5节: IMU 数据仿真
  • 任务11: 【视频】IMU 数据仿真 17:11
  • 第6节: 作业
  • 任务12: 【第二章】作业
  • 任务13: 【视频】实践讲解 14:07
  • 第3章: 基于优化的 IMU 与视觉信息融合
  • 任务14: 【课件】L3 BundleAdjustment.pdf
  • 第1节: 基于Bundle Adjustment的VIO融合
  • 任务15: 【视频】基于Bundle Adjustment的VIO融合 14:03
  • 第2节: 最小二乘问题的求解
  • 任务16: 【视频】最小二乘问题求解 59:07
  • 第3节: VIO 残差函数的构建
  • 任务17: 【视频】VIO残差函数的构建 76:57
  • 第4节: 误差Jacobian推导
  • 任务18: 【视频】误差Jacobian推导 31:11
  • 第5节: 作业
  • 任务19: 作业
  • 任务20: 【作业】第三章作业思路讲解--助教尤海荣
  • 任务21: 【作业】第三章优秀作业分享--传闻中的叉
  • 任务22: 【作业】第三章优秀作业讲评--伊葑
  • 第4章: 基于滑动窗口算法的VIO 系统:可观性和一致性
  • 第1节: 从高斯分布到信息矩阵
  • 任务23-1: 【课件】VIO L4 SlidingWindow.pdf
  • 任务23-2: 【视频】从高斯分布到信息矩阵 32:50
  • 第2节: 舒尔补应用:边际概率, 条件概率
  • 任务24: 【视频】舒尔补应用:边际概率, 条件概率 19:58
  • 第3节: 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法
  • 任务25: 【视频】 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法 20:38
  • 第4节: 滑动窗口中的FEJ 算法
  • 任务26: 【视频】滑动窗口中的FEJ 算法 61:30
  • 第5节: 作业
  • 任务27: 【作业】第四章
  • 任务28: 【作业】第四章作业思路讲解--助教尤海荣
  • 任务29: 【作业】第四章优秀作业讲评--赵同学
  • 任务30: 【作业】第四章优秀作业讲评--Weihengxia 08:34
  • 第5章: 后端优化实践:逐行手写求解器
  • 任务31: 【课件】L5 Backend Solver.pdf
  • 第1节: 非线性最小二乘求解
  • 任务32: 【视频】非线性最小二乘求解 41:20
  • 第2节: 代码讲解之单目BA求解
  • 任务33: 【视频】代码讲解之单目BA求解 21:59
  • 第3节: 滑动窗口算法
  • 任务34: 【视频】滑动窗口算法 12:53
  • 第4节: 代码讲解之Vins-Mono滑动窗口算法
  • 任务35: 【视频】代码讲解之Vins-Mono滑动窗口算法 16:35
  • 第5节: 实践代码讲解及作业
  • 任务36-1: 作业 03:13
  • 任务36-2: 【作业】第五章
  • 任务37: 【作业】第五章作业思路讲解--助教吴少腾
  • 任务38: 【作业】第五章优秀作业讲评--skyhfz 07:31
  • 第6章: 视觉前端
  • 任务39: 【课件】L6 视觉前端.pdf
  • 第1节: 前端的工作
  • 任务40: 【视频】前端的工作 37:05
  • 第2节: 特征点提取、匹配和光流
  • 任务41: 【视频】特征点提取、匹配和光流 30:56
  • 第3节: 关键帧与三角化
  • 任务42: 【视频】关键帧与三角化 28:14
  • 第4节: 作业
  • 任务43-1: 【视频】作业 03:41
  • 任务43-2: 【作业】第六章
  • 任务44: 【作业】第六章作业思路讲解--助教吴少腾
  • 第7章: VINS系统构建
  • 第1节: VINS系统的构建及算法流程:前端模块、初始化模块及后端模块
  • 任务45-1: 【课件】第七章
  • 任务45-2: 【视频】part1 63:06
  • 任务46: 【视频】part2 45:25
  • 第2节: 实践:代码讲解
  • 任务47: 【视频】代码讲解 31:22
  • 第3节: 作业
  • 任务48: 【作业】第七章
  • 第8章: 课程答疑
  • 第1节: 课程总结
  • 任务49-1: 【课件】总结与展望.pdf
  • 任务49-2: 【视频】课程简单回顾 20:18
  • 第2节: VIO和其他传感器融合
  • 任务50: 【视频】vio和其他传感器融合 28:23
  • 第3节: 大作业
  • 任务51: 【作业】大作业