-
学习时长
8周左右/建议每周8个小时
-
答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
-
作业批改
每章节设计作业/助教及时批改评优
课程价格:
¥899.00
已报满
支持花呗分期
- 第1章: 概述与课程介绍
- 第1节: 课程介绍与VIO概述
- 任务1-1: 【课件】概述与课程介绍.pdf
- 任务1-2: 【视频】课程与内容提要 17:11
- 第2节: 滑动窗口算法
- 第3节: VIO 算法的分类:耦合方式分类、优化方式分类及时间戳标定、外参数标定⽅法
- 任务2: 【视频】vio概述 28:04
- 第4节: 数学基础知识回顾:四元数知识、 四元数求导、李代数求导
- 任务3: 【视频】预备知识回顾 31:32
- 第5节: 作业
- 任务4: 【作业】概述与课程介绍
- 任务5: 第一章优秀作业讲评---羊羊羊
- 任务6: 第一章优秀作业讲评---cjc2038
- 第2章: IMU传感器
- 第1节: 旋转运动学
- 任务7-1: 【课件】IMU传感器.pdf
- 任务7-2: 【视频】旋转运动学 24:48
- 第2节: IMU 测量模型及运动模型:MEMS 加速度计&MEMS 陀螺工作原理
- 任务8: 【视频】IMU 测量模型及运动模型 17:02
- 第3节: IMU 误差模型:确定性误差、随机误差&IMU 数学模型
- 任务9: 【视频】 IMU 误差模型 46:35
- 第4节: 运动模型离散时间处理:欧拉法&中值法
- 任务10: 【视频】运动模型离散时间处理 09:00
- 第5节: IMU 数据仿真
- 任务11: 【视频】IMU 数据仿真 17:11
- 第6节: 作业
- 任务12: 【第二章】作业
- 任务13: 【视频】实践讲解 14:07
- 第3章: 基于优化的 IMU 与视觉信息融合
- 任务14: 【课件】L3 BundleAdjustment.pdf
- 第1节: 基于Bundle Adjustment的VIO融合
- 任务15: 【视频】基于Bundle Adjustment的VIO融合 14:03
- 第2节: 最小二乘问题的求解
- 任务16: 【视频】最小二乘问题求解 59:07
- 第3节: VIO 残差函数的构建
- 任务17: 【视频】VIO残差函数的构建 76:57
- 第4节: 误差Jacobian推导
- 任务18: 【视频】误差Jacobian推导 31:11
- 第5节: 作业
- 任务19: 作业
- 任务20: 【作业】第三章作业思路讲解--助教尤海荣
- 任务21: 【作业】第三章优秀作业分享--传闻中的叉
- 任务22: 【作业】第三章优秀作业讲评--伊葑
- 第4章: 基于滑动窗口算法的VIO 系统:可观性和一致性
- 第1节: 从高斯分布到信息矩阵
- 任务23-1: 【课件】VIO L4 SlidingWindow.pdf
- 任务23-2: 【视频】从高斯分布到信息矩阵 32:50
- 第2节: 舒尔补应用:边际概率, 条件概率
- 任务24: 【视频】舒尔补应用:边际概率, 条件概率 19:58
- 第3节: 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法
- 任务25: 【视频】 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法 20:38
- 第4节: 滑动窗口中的FEJ 算法
- 任务26: 【视频】滑动窗口中的FEJ 算法 61:30
- 第5节: 作业
- 任务27: 【作业】第四章
- 任务28: 【作业】第四章作业思路讲解--助教尤海荣
- 任务29: 【作业】第四章优秀作业讲评--赵同学
- 任务30: 【作业】第四章优秀作业讲评--Weihengxia 08:34
- 第5章: 后端优化实践:逐行手写求解器
- 任务31: 【课件】L5 Backend Solver.pdf
- 第1节: 非线性最小二乘求解
- 任务32: 【视频】非线性最小二乘求解 41:20
- 第2节: 代码讲解之单目BA求解
- 任务33: 【视频】代码讲解之单目BA求解 21:59
- 第3节: 滑动窗口算法
- 任务34: 【视频】滑动窗口算法 12:53
- 第4节: 代码讲解之Vins-Mono滑动窗口算法
- 任务35: 【视频】代码讲解之Vins-Mono滑动窗口算法 16:35
- 第5节: 实践代码讲解及作业
- 任务36-1: 作业 03:13
- 任务36-2: 【作业】第五章
- 任务37: 【作业】第五章作业思路讲解--助教吴少腾
- 任务38: 【作业】第五章优秀作业讲评--skyhfz 07:31
- 第6章: 视觉前端
- 任务39: 【课件】L6 视觉前端.pdf
- 第1节: 前端的工作
- 任务40: 【视频】前端的工作 37:05
- 第2节: 特征点提取、匹配和光流
- 任务41: 【视频】特征点提取、匹配和光流 30:56
- 第3节: 关键帧与三角化
- 任务42: 【视频】关键帧与三角化 28:14
- 第4节: 作业
- 任务43-1: 【视频】作业 03:41
- 任务43-2: 【作业】第六章
- 任务44: 【作业】第六章作业思路讲解--助教吴少腾
- 第7章: VINS系统构建
- 第1节: VINS系统的构建及算法流程:前端模块、初始化模块及后端模块
- 任务45-1: 【课件】第七章
- 任务45-2: 【视频】part1 63:06
- 任务46: 【视频】part2 45:25
- 第2节: 实践:代码讲解
- 任务47: 【视频】代码讲解 31:22
- 第3节: 作业
- 任务48: 【作业】第七章