• 学习时长

    8周左右/建议每周8个小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

课程价格: 899.00

支持花呗分期

  • 第1章: 概述与课程介绍
  • 第1节: 课程介绍与VIO概述
  • 第2节: VIO 算法的分类:耦合方式分类、优化方式分类及时间戳标定、外参数标定⽅法
  • 第3节: 数学基础知识回顾:四元数知识、 四元数求导、李代数求导
  • 第2章: IMU传感器
  • 第1节: 旋转运动学
  • 第2节: IMU 测量模型及运动模型:MEMS 加速度计&MEMS 陀螺工作原理
  • 第3节: IMU 误差模型:确定性误差、随机误差&IMU 数学模型
  • 第4节: 运动模型离散时间处理:欧拉法&中值法
  • 第5节: IMU 数据仿真
  • 第6章: 视觉前端
  • 第1节: 特征提取以及outlier剔除及主流框架前端
  • 第2节: 相机姿态估计:特征点的三⻆化与姿态估计
  • 第3节: 前端代码实践:光流跟踪、关键帧选取等工程策略
  • 第7章: VINS系统构建
  • 第1节: VINS系统的构建及算法流程初始化状态量、VINS-mono初始化公式推导
  • 第2节: VINS系统的构建及算法流程:前端模块、初始化模块及后端模块
  • 第3节: 实践:代码讲解