• 学习时长

    9周/建议每周8个小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

课程价格: 499.00

支持花呗分期

  • 第1章: 概述与预备知识
  • 第1节: 课程内容提要与预备知识
  • 第2节: SLAM是什么
  • 第3节: 视觉SLAM数学表述与框架
  • 第4节: Linux下的C++编程基础
  • 第2章: 三维空间的刚体运动
  • 第1节: 点与坐标系
  • 第2节: 旋转矩阵
  • 第3节: 旋转向量和欧拉角
  • 第4节: 四元数
  • 第5节: 实践:三维空间的刚体运动
  • 第3章: 李群与李代数
  • 第1节: 群
  • 第2节: 李群与李代数
  • 第3节: 指数映射与对数映射
  • 第4节: 求导与扰动模型
  • 第5节: 实践:Sophus
  • 第4章: 相机模型与非线性优化
  • 第1节: 针孔相机模型与图像
  • 第2节: 实践 OpenCV/RGBD图像拼接
  • 第3节: 批量状态估计问题
  • 第4节: 非线性最小二乘法
  • 第5节: 实践:Ceres和g2o
  • 第5章: 特征点法视觉里程计
  • 第1节: 特征点提取与匹配
  • 第2节: 2D-2D 对极几何
  • 第3节: 3D-2D PnP
  • 第4节: 三角化与深度估计
  • 第5节: 实践:ORB特征点、PnP和ICP
  • 第7章: 后端优化
  • 第1节: 递归方法
  • 第2节: 批量方法
  • 第3节: Pose Graph
  • 第4节: 实践:g2o/Ceres实现的Bundle Adjustment & Pose Graph

 

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