• 学习时长

    4周/建议每周6个小时

  • 答疑服务

    微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    课程配有作业/助教1V1批改

课程价格: 199.00

支持花呗分期

  • 第1章: VINS原理及前端
  • 第1节: 图解VINS原理
  • 第2节: 代码流程图:从main函数开始说起
  • 第3节: 图解feature_tracker
  • 第4节: getMeasurements干了啥?
  • 第5节: process IMU:IMU预积分
  • 第6节: 作业
  • 第2章: 后端滑窗优化
  • 第1节: processImage:每帧都干了什么?
  • 第2节: 谁是FeatureManager:维护路标点与图像
  • 第3节: 后端干了啥:详解因子图
  • 第4节: optimization:优化了谁?
  • 第5节: IMU约束、重投影约束:长什么模样?
  • 第6节: 麻烦的边缘化
  • 第7节: 作业
  • 第3章: 初始化与闭环
  • 第1节: Camera与IMU的初始化:如何当一个好红娘?
  • 第2节: Sfm与IMU预积分的羁绊
  • 第3节: 怎么知道发生了闭环?
  • 第4节: 闭环优化:拉扯橡皮条
  • 第5节: 位姿图优化与滑窗优化都为哪般?
  • 第6节: 作业

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