• 学习时长

    4周/建议每周6个小时

  • 答疑服务

    微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    课程配有作业/助教1V1批改

  • 第1章: VINS原理及前端
  • 1: 【课件】VINS解析-前端.pdf
  • 第1节: 图解VINS原理
  • 2: 图解VINS原理 22:46
  • 第2节: 代码流程图:从main函数开始说起
  • 3: 代码流程图:从main函数开始说起 05:19
  • 第3节: 图解feature_tracker
  • 4: 图解feature_tracker 11:40
  • 第4节: getMeasurements干了啥?
  • 5: getMeasurements干了啥? 18:19
  • 第5节: process IMU:IMU预积分
  • 6: process IMU:IMU预积分 17:30
  • 第6节: 作业
  • 7: 【作业】第一章
  • 8: vins第一章作业讲评--助教乔智.pdf
  • 第2章: 后端滑窗优化
  • 第1节: processImage:每帧都干了什么?
  • 9: 【课件】VINS解析_后端.pdf
  • 10: processImage:每帧都干了什么? 05:18
  • 第2节: 谁是FeatureManager:维护路标点与图像
  • 11: 谁是FeatureManager:维护路标点与图像 06:30
  • 第3节: 后端干了啥:详解因子图
  • 12: 后端干了啥:详解因子图 16:49
  • 第4节: optimization:优化了谁?
  • 13: optimization:优化了谁? 02:31
  • 第5节: IMU约束、重投影约束:长什么模样?
  • 14: IMU约束、重投影约束:长什么模样? 08:16
  • 第6节: 麻烦的边缘化
  • 15: 麻烦的边缘化 50:51
  • 第7节: 作业
  • 16: 【作业】第二章
  • 17: vins-mono第二次作业评讲--助教宋帅.pdf
  • 第3章: 初始化与闭环
  • 18: 【课件】VINS解析_L3.pdf
  • 第1节: Camera与IMU的初始化:如何当一个好红娘?
  • 19: Camera与IMU的初始化:如何当一个好红娘? 24:10
  • 第2节: Sfm与IMU预积分的羁绊
  • 20: Sfm与IMU预积分的羁绊 06:49
  • 第3节: 怎么知道发生了闭环?
  • 21: 怎么知道发生了闭环? 10:00
  • 第4节: 闭环优化:拉扯橡皮条
  • 22: 闭环优化:拉扯橡皮条 18:52
  • 第5节: 作业
  • 23: 【作业】第三章

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