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学习时长
4周/建议每周6个小时
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答疑服务
微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
课程配有作业/助教1V1批改
课程价格：
￥199.00
- 第1章: VINS原理及前端
- 1： 【课件】VINS解析-前端.pdf
- 第1节: 图解VINS原理
- 2： 图解VINS原理 22:46
- 第2节: 代码流程图：从main函数开始说起
- 3： 代码流程图：从main函数开始说起 05:19
- 第3节: 图解feature_tracker
- 4： 图解feature_tracker 11:40
- 第4节: getMeasurements干了啥？
- 5： getMeasurements干了啥？ 18:19
- 第5节: process IMU：IMU预积分
- 6： process IMU：IMU预积分 17:30
- 第6节: 作业
- 7： 【作业】第一章
- 8： vins第一章作业讲评--助教乔智.pdf
- 第2章: 后端滑窗优化
- 第1节: processImage：每帧都干了什么？
- 9： 【课件】VINS解析_后端.pdf
- 10： processImage：每帧都干了什么？ 05:18
- 第2节: 谁是FeatureManager：维护路标点与图像
- 11： 谁是FeatureManager：维护路标点与图像 06:30
- 第3节: 后端干了啥：详解因子图
- 12： 后端干了啥：详解因子图 16:49
- 第4节: optimization：优化了谁？
- 13： optimization：优化了谁？ 02:31
- 第5节: IMU约束、重投影约束：长什么模样？
- 14： IMU约束、重投影约束：长什么模样？ 08:16
- 第6节: 麻烦的边缘化
- 15： 麻烦的边缘化 50:51
- 第7节: 作业
- 16： 【作业】第二章
- 17： vins-mono第二次作业评讲--助教宋帅.pdf
- 第3章: 初始化与闭环
- 18： 【课件】VINS解析_L3.pdf
- 第1节: Camera与IMU的初始化：如何当一个好红娘？
- 19： Camera与IMU的初始化：如何当一个好红娘？ 24:10
- 第2节: Sfm与IMU预积分的羁绊
- 20： Sfm与IMU预积分的羁绊 06:49
- 第3节: 怎么知道发生了闭环？
- 21： 怎么知道发生了闭环？ 10:00
- 第4节: 闭环优化：拉扯橡皮条
- 22： 闭环优化：拉扯橡皮条 18:52
- 第5节: 作业
- 23： 【作业】第三章
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