• 学习时长

    8周左右/建议每周8个小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

  • 课程有效期

    一年/告别拖延,温顾知新

支持花呗分期

  • 1: 【资料】课程预习资料
  • 2-1: 【视频】开课仪式
  • 2-2: 【ppt】开课仪式
  • 2-3: 深蓝学院开课-助教分享
  • 2-4: 深蓝学院开课-常鑫助教.pdf
  • 第1章: 概述与课程介绍
  • 3: 【课件】概述与课程介绍
  • 第1节: 课程介绍
  • 4: 【视频】课程与内容提要
  • 第2节: VIO概述
  • 5: 【视频】vio概述
  • 第3节: 数学基础知识回顾
  • 6: 【视频】预备知识回顾
  • 第4节: 作业
  • 7-1: 【作业】第一章
  • 7-2: 第一章作业思路提示-啦啦啦
  • 7-3: 陈梓杰_第一章作业分享
  • 第2章: IMU传感器
  • 8: 【课件】IMU传感器
  • 第1节: 旋转运动学
  • 9: 【视频】旋转运动学
  • 第2节: IMU 测量模型及运动模型:MEMS 加速度计&MEMS 陀螺工作原理
  • 10: 【视频】IMU 测量模型及运动模型
  • 第3节: IMU 误差模型:确定性误差、随机误差&IMU 数学模型
  • 11: 【视频】 IMU 误差模型
  • 第4节: 运动模型离散时间处理:欧拉法&中值法
  • 12: 【视频】运动模型离散时间处理
  • 第5节: IMU 数据仿真
  • 13: 【视频】IMU 数据仿真
  • 第6节: 作业
  • 14-1: 【作业】第二章
  • 14-2: 第二章作业思路提示-常鑫助教
  • 14-3: 铃灵狗-第二章作业.pdf
  • 第3章: 基于优化的 IMU 与视觉信息融合
  • 15: 【课件】L3BundleAdjustment
  • 第1节: 基于Bundle Adjustment的VIO融合
  • 16: 【视频】基于Bundle Adjustment的VIO融合
  • 第2节: 最小二乘问题的求解
  • 17: 【视频】最小二乘问题求解
  • 第3节: VIO 残差函数的构建
  • 18: 【视频】VIO残差函数的构建
  • 第4节: 误差Jacobian推导:视觉重投影残差的Jacobian&IMU 预积分残差的雅克比
  • 19: 【视频】误差Jacobian推导
  • 第5节: 作业
  • 20-1: 【作业】第三章
  • 20-2: 第三章作业思路提示-啦啦啦.pdf
  • 20-3: 第三章作业展示-啦啦啦.pdf
  • 第4章: 基于滑动窗口算法的VIO 系统:可观性和一致性
  • 21: 【课件】SlidingWindow
  • 第1节: 从高斯分布到信息矩阵
  • 22: 【视频】从高斯分布到信息矩阵
  • 第2节: 舒尔补应用:边际概率, 条件概率
  • 23: 【视频】舒尔补应用:边际概率, 条件概率
  • 第3节: 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法
  • 24: 【视频】 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法
  • 第4节: 滑动窗口中的FEJ 算法
  • 25: 【视频】滑动窗口中的FEJ 算法
  • 第5节: 作业:第四章
  • 26-1: 【作业】第四章
  • 26-2: 第四章作业思路提示
  • 26-3: 第四章作业分享.pdf
  • 第5章: 后端优化实践:逐行手写求解器
  • 27: 【课件】L5BackendSolver
  • 第1节: 非线性最小二乘求解
  • 28: 【视频】非线性最小二乘求解
  • 第2节: 代码讲解之单目BA求解
  • 29: 【视频】代码讲解之单目BA求解
  • 第3节: 滑动窗口算法
  • 30: 【视频】滑动窗口算法
  • 第4节: 代码讲解之Vins-Mono滑动窗口算法
  • 31: 【视频】代码讲解之Vins-Mono滑动窗口算法
  • 第5节: 作业
  • 32-1: 【作业】第五章
  • 32-2: 第五章作业思路提示-啦啦啦.pdf
  • 32-3: 第五章作业分享 .pdf
  • 第6章: 视觉前端
  • 33: 【课件】L6 视觉前端
  • 第1节: 前端的工作
  • 34: 【视频】前端的工作
  • 第2节: 特征点提取、匹配和光流
  • 35: 【视频】特征点提取、匹配和光流
  • 第3节: 关键帧与三角化
  • 36: 【视频】关键帧与三角化
  • 第4节: 实践作业
  • 37-1: 【作业】第六章
  • 37-2: VIO_L6作业分享-助教何常鑫
  • 第7章: VINS系统构建
  • 38: 【课件】第七章
  • 第1节: VINS初始化:初始化状态量和原理、VINS-mono初始化公式推导、其他标定或者初始化方法推荐及介绍
  • 39-1: 【视频】part1
  • 39-2: 【视频】part2
  • 第2节: 实践:代码讲解
  • 40: 【视频】代码讲解
  • 第3节: 实践:作业
  • 41-1: 【作业】第七章
  • 41-2: 第七章作业思路提示-啦啦啦 .pdf
  • 41-3: 第七章作业分享.pdf
  • 第8章: 相机和IMU时间戳同步
  • 42: 【课件】相机与IMU时间戳同步
  • 第1节: 基于视觉特征匀速运动模型的时间戳标定算法
  • 43: 【视频】 sec1 时间戳同步问题及意义
  • 第2节: 基于相机轨迹匀速运动模型的时间戳标定算法
  • 44: 【视频】sec2 时间戳延迟估计方法
  • 第3节: 算法对比总结
  • 45: 【视频】sec3 时间戳同步算法扩展
  • 第4节: 作业
  • 46-1: 【作业】第八章
  • 46-2: 第8章作业讲解-助教海滩游侠.pdf
  • 第9章: 课程总结
  • 第1节: 多传感器融合展望与资料推荐
  • 47: 【课件】总结与展望
  • 48: 【视频】课程简单回顾
  • 第2节: VIO和其他传感器融合
  • 49: 【视频】vio和其他传感器融合
  • 第10章: Project
  • 50-1: 【作业】大作业
  • 50-2: 第十章作业思路提示-啦啦啦.pdf

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