• 学习时长

    9周/建议每周至少6小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

  • 课程有效期

    一年/告别拖延,温故知新

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  • 第1章: 足式机器人介绍
  • 第1节: 足式机器人历史介绍
  • 第2节: 足式机器人发展现状
  • 第3节: 足式机器人优势与展望
  • 第4节: 足式机器人控制发展及其技术栈
  • 第5节: 课程大纲与课程实践
  • 第3章: 运动学计算
  • 第1节: 正向运动学
  • 第2节: 雅可比矩阵
  • 第3节: 逆向运动学
  • 第4节: 速度与角度的计算
  • 第5节: 作业
  • 第4章: 插值与规划
  • 第1节: 插值引入
  • 第2节: 曲线插值
  • 第3节: 常见曲线插值介绍
  • 第4节: project介绍
  • 第5章: 状态估计
  • 第1节: 卡尔曼滤波
  • 第2节: 四足机器人状态方程和观测方程
  • 第3节: Project介绍
  • 第7章: 虚拟模型控制
  • 第1节: 本章内容介绍
  • 第2节: 关节控制模型
  • 第3节: 单刚体模型
  • 第4节: 虚拟模型控制
  • 第5节: 课程项目
  • 第8章: MPC与WBC
  • 第1节: 本章内容介绍
  • 第2节: MPC介绍
  • 第3节: MPC在四足机器人中的应用
  • 第4节: NMPC与SQP
  • 第5节: WBC简介与计算
  • 第9章: 强化学习入门
  • 第1节: robot learning发展历史
  • 第2节: 近端策略优化算法简介
  • 第3节: 仿真平台与环境介绍
  • 第4节: 强化学习在四足机器人中的应用
  • 第5节: 作业(选修)

 

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