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5
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学习时长
9周/建议每周至少6小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
每章节设计作业/助教及时批改评优
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
- 第1章: 足式机器人介绍
- 第1节: 足式机器人历史介绍
- 第2节: 足式机器人发展现状
- 第3节: 足式机器人优势与展望
- 第4节: 足式机器人控制发展及其技术栈
- 第5节: 课程大纲与课程实践
- 第2章: 空间描述与变换
- 第1节: 坐标系、位置与姿态
- 第2节: 位姿、速度与角速度的计算
- 第3章: 运动学计算
- 第1节: 正向运动学
- 第2节: 雅可比矩阵
- 第3节: 逆向运动学
- 第4节: 速度与角度的计算
- 第5节: 作业
- 第4章: 插值与规划
- 第1节: 插值引入
- 第2节: 曲线插值
- 第3节: 常见曲线插值介绍
- 第4节: project介绍
- 第5章: 状态估计
- 第1节: 卡尔曼滤波
- 第2节: 四足机器人状态方程和观测方程
- 第3节: Project介绍
- 第6章: 动力学方程简介
- 第1节: 本章节内容引入
- 第2节: 动力学方程介绍
- 第3节: Spatial Vector
- 第4节: 动力学方程计算
- 第7章: 虚拟模型控制
- 第1节: 本章内容介绍
- 第2节: 关节控制模型
- 第3节: 单刚体模型
- 第4节: 虚拟模型控制
- 第5节: 课程项目
- 第8章: MPC与WBC
- 第1节: 本章内容介绍
- 第2节: MPC介绍
- 第3节: MPC在四足机器人中的应用
- 第4节: NMPC与SQP
- 第5节: WBC简介与计算
- 第9章: 强化学习入门
- 第1节: robot learning发展历史
- 第2节: 近端策略优化算法简介
- 第3节: 仿真平台与环境介绍
- 第4节: 强化学习在四足机器人中的应用
- 第5节: 作业（选修）
