课程价格 ：
¥899.00
剩余名额
0
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学习时长
10周/建议每周至少6小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
每章节设计作业/助教及时批改评优
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
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- 1：开班典礼
- 第1章: 课程介绍
- 2：【课件】第一章讲义
- 第1节: 自主泊车介绍
- 免费 3：【视频】自主泊车介绍
- 第2节: 课程整体介绍
- 免费 4：【视频】课程整体介绍
- 第3节: 课程前置基础
- 免费 5：【视频】课程前置基础
- 第4节: 坐标变换
- 免费 6：【视频】坐标变换
- 第5节: 本章作业：用 RViz 可视化工具绘制车辆行驶轨迹
- 7：【视频】作业视频
- 8-1：作业说明文档
- 8-2：【作业】第一章：用 RViz 可视化工具绘制车辆行驶轨迹
- 8-3：作业压缩包
- 第2章: 泊车运动估计
- 9：【课件】第二章讲义
- 第1节: 状态估计的背景介绍
- 10：【视频】状态估计的背景介绍
- 第2节: 扩展卡尔曼滤波（EKF）
- 11：【视频】 扩展卡尔曼滤波1 贝叶斯滤波
- 12：【视频】扩展卡尔曼滤波2 卡尔曼滤波
- 13：【视频】扩展卡尔曼滤波3 扩展卡尔曼滤波
- 第3节: 车辆状态估计
- 14：【视频】车辆状态估计
- 第4节: 本章作业：基于EKF的车辆状态估计
- 15：【视频】作业视频
- 16-1：作业说明文档
- 16-2：【作业】第二章：基于EKF的车辆状态估计
- 16-3：【视频】作业demo
- 16-4：作业压缩包
- 第3章: 泊车相机模型
- 17：【课件】第三章讲义
- 第1节: 相机介绍
- 18：【视频】相机介绍
- 第2节: 针孔相机模型与3D坐标变换
- 19：【视频】针孔相机模型与3D坐标变换
- 第3节: 相机畸变
- 20：【视频】相机畸变
- 第4节: 鱼眼相机模型MEI
- 21：【视频】鱼眼相机模型MEI
- 第5节: IPM图像拼接
- 22：【视频】IPM图像拼接
- 第6节: 本章作业：基于IPM方法的鱼眼相机图像拼接
- 23：【视频】本章作业
- 24-1：作业代码文件
- 24-2：【作业】第三章：基于IPM方法的鱼眼相机图像拼接
- 24-3：作业说明文档
- 第4章: 泊车语义分割
- 25：【课件】第四章讲义
- 第1节: 本章背景介绍
- 26：【视频】本章背景介绍
- 第2节: 图形分类算法
- 27：【视频】 图像分类算法
- 第3节: 语义分割算法
- 28：【视频】语义分割算法
- 第4节: 目标检测算法
- 29：【视频】目标检测算法
- 第5节: 自主泊车场景中的语义分割
- 30：【视频】自主泊车场景中的语义分割
- 第6节: 本章作业：地库场景的IPM图像语义分割
- 31：【视频】本章作业
- 32：【视频】作业云服务使用方法
- 33-1：作业说明文档
- 33-2：【作业】第四章：地库场景的IPM图像语义分割
- 33-3：作业代码文件
- 33-4：数据集链接
- 第5章: 泊车地图构建
- 第1节: 坐标变换
- 第2节: 语义地图构建
- 第3节: 停车位检测
- 第4节: 本章作业：AVP泊车场景地图构建
- 第6章: 泊车语义定位
- 第1节: 3D点云语义配准
- 第2节: KD-Tree构建
- 第3节: 视觉+IMU+轮速计融合定位
- 第4节: 本章作业：基于EKF的视觉+IMU+轮速计融合定位
- 第7章: 泊车轨迹规划
- 第1节: 路径规划与搜索
- 第2节: 盲目搜索方法
- 第3节: 启发式搜索方法
- 第4节: Hybrid A*算法
- 第5节: 本章作业：泊车场景的路径规划
- 第8章: 泊车车辆控制
- 第1节: 车辆运动学模型
- 第2节: PID控制器
- 第3节: 斯坦利控制器
- 第4节: 纯跟踪控制器
- 第5节: LQR线性二次控制器
- 第6节: 本章作业：规划轨迹的跟踪控制
- 第9章: 自主泊车系统实践（大作业）
- 第1节: 大作业项目介绍
- 第2节: 大作业项目实践演示
- 第3节: AVP自主泊车系统仿真实践大作业
- 第10章: 自主泊车前沿分享
- 第1节: 自主泊车前沿分享介绍
- 第2节: 基于模仿学习的端到端自主泊车
- 第3节: 混合强化学习自主泊车规划器
- 第4节: 视觉语言模型智能AVP系统
- 第5节: 课程结语
课程的每一章节将会配备相应的实践项目，包括泊车所需软件环境安装、泊车定位、泊车感知、泊车建图、规划与控制，最后由同学们将每一章节的实践内容串在一起，在仿真环境中，实现一个完整的自主代客泊车系统。
ROS可视化工具RVIZ绘制自定义车辆轨迹
基于EKF的IMU、轮速计与GPS融合定位
基于IPM方法的鱼眼相机图像拼接
基于BiSeNet语义分割算法的车位分割
车位元素拼接，构建自主泊车的车库地图
视觉语义+IMU+轮速融合定位
基于Hybrid A*的车位导航轨迹规划
设计PID和LQR控制器，实现车辆轨迹跟踪控制
AVP自主代客泊车系统仿真实践大作业
