课程价格 ：
¥899.00
剩余名额
0
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学习时长
9周/建议每周至少8小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
课程配有作业/助教1V1批改
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
- 1：开班典礼PPT
- 第1章: 端到端自动驾驶概述与课程介绍
- 2：【课件】端到端自动驾驶概述与课程介绍
- 第1节: 自动驾驶简介与功能描述
- 3：【视频】自动驾驶简介与功能描述
- 第2节: 自动驾驶的技术发展路线
- 4：【视频】自动驾驶的技术发展路线
- 第3节: 自动驾驶端到端简介
- 5：【视频】端到端自动驾驶简介
- 第4节: 课程安排与相关内容推荐
- 6：【视频】课程安排与相关内容推荐
- 第2章: 端到端感知：BEV Encoder
- 7：【课件】端到端感知：BEV Encoder
- 第1节: 感知任务简介及其技术发展
- 8：【视频】感知任务简介及其技术发展
- 第2节: Dense BEV特征Encoder：LSS-based
- 9-1：【视频】LSS
- 9-2：【视频】CaDDN
- 9-3：【视频】BEVDet
- 9-4：【视频】BEVFusion
- 第3节: Dense BEV特征Encoder：Query-based
- 10-1：【视频】LSS-based方法与Query-based方法的对比
- 10-2：【视频】Deformable Attention知识回顾
- 10-3：【视频】BEVFormer
- 第4节: Sparse BEV特征Encoder
- 11-1：【视频】Dense BEV特征方法与Sparse BEV特征方法的对比
- 11-2：【视频】 PETR
- 11-3：【视频】PETRv2
- 11-4：【视频】StreamPETR
- 第5节: 本章小结
- 12：【视频】本章小结
- 第6节: 本章作业：动态OD感知模型实现与可视化
- 13-1：作业说明文档
- 13-2：本章作业：动态OD感知模型实现与可视化
- 13-3：作业代码文件
- 第3章: 端到端感知：动静态感知Decoder
- 第1节: 动态障碍物感知方法
- 第2节: 静态道路结构感知方法
- 第3节: OCC感知方法
- 第4节: 感知任务总结及其与Planner的关系
- 第4章: 端到端规划：基于Query的端到端Planner
- 第1节: 端到端PlannNN简介
- 第2节: 模型设计思路：QKV的交互方式
- 第3节: Query设计方法及其特性
- 第4节: 训练目标：模仿学习与约束条件
- 第5章: 端到端规划：基于自回归AR的端到端Planner
- 第1节: 自回归AR简介、大模型LLM、NTP简述
- 第2节: tokenizer的设计方法及其优缺点
- 第3节: 自回归的模型设计
- 第6章: 端到端规划：基于Diffusion的端到端Planner
- 第1节: Diffusion原理简介：怎么拆怎么建
- 第2节: Diffusion Planner的原理与模型结构
- 第3节: 基于Diffusion的训练与推理差异
- 第4节: 端到端感知规划总结
- 第7章: 端到端模型的训练范式
- 第1节: 端到端多任务训练概述以及难点
- 第2节: 解决思路：多阶段训练
- 第3节: 一段式与二段式训练方法的对比
- 第8章: 端到端训练数据与评测方法
- 第1节: 训练数据内容、组织形式简述
- 第2节: 数据分类、清洗方法
- 第3节: 开环评测方法及其指标
- 第4节: 闭环评测方法及其指标
- 第9章: 端到端与VLA、世界模型、RL的关系
- 第1节: 端到端的局限性
- 第2节: VLA的发展历程
- 第3节: 世界模型简述
- 第4节: 深入浅出强化学习RL
- 第5节: 端到端未来展望与课程总结
课程项目围绕DriveTransformer进行设计，从宏观到微观、从理论到实践，全面深入地探索并掌握前沿端到端自动驾驶系统。通过四个层层递进的实践项目，从动态与静态感知，到规控决策，再到端到端训练与闭环推理，循序渐进地构建并优化系统，全方位培养自动驾驶领工程实践能力。
