视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析

主讲人:刘国庆 | 科研助理

  • 开课时间

    2021.11.21 19:00

  • 课程时长

    162分钟

  • 学习人数

    5597人次学习

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视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析

ORB-SLAM系列作为特征点法VSLAM的代表作,被誉为工程性最强、最贴近落地的开源SLAM之一。 2020年夏,ORB-SLAM3被提出,在原有基础上增加了视惯融合SLAM支持、改进的场景识别技术、多地 图Atlas机制以及相机模型抽象化等新特性,通过多达四种层次的数据关联重用历史信息,有效提升了定 位精度和鲁棒性;在EuRoC和TUM VI数据集上的实验展示了超越VINS系列、VI-DSO、MSCKF、ROVIO 等经典工作的精度,这都表明ORB-SLAM3将会接过ORB-SLAM2的接力棒,在SLAM技术的发展史上留 下浓墨重彩的一笔,成为“SLAMer必学”家族中重量级的一员。

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