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    主流VIO框架分析&VINS推导及代码解析

    主讲人：崔华坤 | 算法工程师

    • 开课时间

      2019.02.22 18:55

    • 课程时长

      120分钟

    • 学习人数

      26162人次学习

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    主流VIO框架分析&VINS推导及代码解析

    目前按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类，VIO的框架已经定型为两大类：松耦合（Loosely Coupled）和紧耦合（Tightly Coupled）。

    松耦合是指IMU和相机分别进行自身的运动估计，然后对其位姿估计结果进行融合。紧耦合是指把IMU的状态与相机的状态合并在一起，共同构建运动方程和观测方程，然后进行状态估计。

    该公开课将为大家讲述VIO的主流框架，以及代表性的方法VINS的代码解读。

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