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    PETR：基于位置编码的BEV感知范式

    主讲人：刘迎飞 | 旷视科技研究员

    • 开课时间

      2023.12.04 20:00

    • 课程时长

      120分钟

    • 学习人数

      2545人次学习

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    PETR：基于位置编码的BEV感知范式

    如何实现特征在2D与3D之间的空间转换是现有BEV感知首要面对的问题，PETR提出了一种不同的解决思路。它引入了3D位置编码，使得2D特征具有了3D位置先验，随后通过vanilla attention高效的得到物体的向量化表示。这种隐式位置编码在BEV分割、车道线检测、多模态特征对齐等多个任务上也都具有很强的有效性。本次我将以PETR，PETRv2和相关改进工作为主，详细介绍这种基于位置编码的隐式BEV建模范式。

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