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无人机自主变形与空中操作

主讲人：徐盟欣 | 上海交通大学博士生

开课时间

2025.02.21 20:00
课程时长

70分钟
学习人数

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无人机自主变形与空中操作

近年来，无人机从环境“观测者”的角色逐步转向“操作者”，进一步提升了其应用价值。传统的作业型空中机器人需要在无人机平台上添加操作装置来进行操作，增加了系统复杂度。相比之下，变形无人机通过调整自身形态，提供了无需额外作业装置即可执行空中操作的可能性。受老鹰捕猎过程中爪部形态变化的启发，我们设计了一种变形无人机，机身可在三维空间内折叠机臂，而不会影响飞行能力。在此基础上，针对抓取任务，我们进一步提出了一种自适应控制方案，使其能够高效应对复杂的动态交互需求。实验结果表明，该变形无人机不仅能够稳定抓取不同尺寸与质量的未知目标，还具备穿越狭窄空间和在环境中实现自主栖息的能力，展现出在空中操作任务中的潜力。

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