如果把大语言模型（LLM）比作“灵魂”的大模型，那么模块化自重构机器人（MSRR）就可视作“肉体”的大模型。MSRR是一类集群式机器人，能够通过模块间的连接拓扑变换自由组合为各类形态，具备强大的功能拓展性与自修复能力，也可视为一种新的“会动材料”，从根本上打破静态物体与动态物体之间的壁垒。在这次报告中，我将首先介绍MSRR的总体发展概况，介绍可实现表面连续连接的Freeform系列模块化自重构机器人（Freeform MSRR）。其中，我将着重介绍一类可构成桁架结构的Freeform MSRR – FreeSN。这种机器人通过形成桁架机构可以形成非常稳定的系统结构，具有很强的三维空间应用潜力。MSRR是机器人技术的放大器，将机器人结构的优点放到无穷大，也将机器人控制的难点放到无穷大。运动稳定性问题是阻碍MSRR从理论，demo走向应用的关键技术之一。以往方法基于有限元思想，但这一类方法无法考虑冗余约束的互补效果。我将从刚柔耦合系统的角度重新审视这一问题，提出一种与以往差异很大的用于MSRR的轻量化的准静态稳定性检测算法。丰富的实物实验展示了所提出的方案的效果。所介绍的工作为MSRR在线的构型优化和运动规划打开了大门，也提供了处理并联机构冗余约束的新视角。