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主讲人：刘国庆 | 科研助理
2019.11.13 20:00
150分钟
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ORB_SLAM2：
视觉SLAM领域中特征点法的代表作，也是首个同时适用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM方案。代码主要分为三个线程：前端实时定位跟踪、后端优化建图与回环检测。整套代码几乎涉及到了视觉SLAM系统的方方面面：从单目系统初始化、特征提取匹配，到LocalBA、GlobalBA的优化设计，到关键帧的选取、地图的复用，以及诸多巧妙设计的工程技巧等等。代码结构较为清晰，称得上是最适合新手学习的第一套VSLAM代码。
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