视觉SLAM开源代码论文带读(ORB_SLAM2)

主讲人:刘国庆 | 东北大学在读硕士

  • 开课时间

    2019.11.13 20:00

  • 课程时长

    150分钟

  • 学习人数

    5378学习

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视觉SLAM开源代码论文带读(ORB_SLAM2)

ORB_SLAM2:

视觉SLAM领域中特征点法的代表作,也是首个同时适用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM方案。代码主要分为三个线程:前端实时定位跟踪、后端优化建图与回环检测。整套代码几乎涉及到了视觉SLAM系统的方方面面:从单目系统初始化、特征提取匹配,到LocalBA、GlobalBA的优化设计,到关键帧的选取、地图的复用,以及诸多巧妙设计的工程技巧等等。代码结构较为清晰,称得上是最适合新手学习的第一套VSLAM代码。

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