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主讲人：薛峥嵘 | 清华大学博士生
2025.04.21 20:00
82分钟
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以扩散策略为代表的端到端控制策略在机器人操作领域展示出了强大的能力；然而仅针对单个任务，它们通常需要100条、甚至更多的人类演示数据。在这次讲座中，我们将指出，造成这种数据需求的很大的一个原因在于端到端策略缺乏足够的空间泛化能力。
为了解决这个问题，我们提出了DemoGen，一种低成本的、面向机器人操作的合成数据生成方法。实验表明，仅需采集一条人类数据，加上DemoGen生成的合成数据，我们就能训练出具有良好泛化能力的端到端控制策略。项目地址：https://demo-generation.github.io/
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