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动态环境表征及其在机器人规划中的应用

主讲人：陈刚 | 荷兰代尔夫特理工大学博士后

开课时间

2025.08.14 20:00
课程时长

100分钟
学习人数

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动态环境表征及其在机器人规划中的应用

点云、体素及网格等环境表征形式，在机器人静态导航任务中发挥着关键作用。然而，在动态环境中，由于行人、车辆及其他动态障碍物的频繁移动，这些传统表征形式易产生显著的尾迹噪声，影响导航精度。

为解决这一问题，主讲人探索了基于粒子表征形式的新方案。粒子不仅能精准描述任意形状物体的位置与速度，还能通过权重有效表示不确定性，其速度维度的引入可以消除尾迹噪声，并具备对未来环境状态的预测能力。

尽管如此，如何基于粒子表征构建高效地图，仍是当前面临的一大挑战。主讲人将介绍其在粒子地图构建领域的研究成果，并展示如何利用粒子地图助力无人机等机器人在动态环境中实现有效避障。最后，主讲人将分享一些近期关于开放世界中长期动态环境表征的进展。

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