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VLN-PE：视觉语言导航物理仿真平台及研究

主讲人：王柳懿 | 同济大学RAIL实验室博士研究生，上海AI Lab算法实习生

开课时间

2025.08.26 20:00
课程时长

86分钟
学习人数

2552人次学习

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VLN-PE：视觉语言导航物理仿真平台及研究

近年来，视觉语言导航（VLN）取得了显著进展，但多数方法仍基于对机器人运动与控制的理想化假设，难以真实反映具身部署中的复杂挑战。

VLN-PE基于桃源系统开发而成，是一个具备物理真实感的导航仿真平台，支持人形、四足和轮式机器人，能够覆盖多种技术路径下的典型方法评估，包括受限视角的分类模型、扩散路径预测模型，以及结合地图与大语言模型的零训练方法。

研究表明，现有方法在实际物理平台上性能显著下降，主要受限于视角抖动、观测空间狭小、光照变化、碰撞与跌倒等因素，特别是在复杂环境中，足式机器人的运动能力也面临严峻考验。

VLN-PE 具备高度扩展性，支持集成 MP3D 以外的新场景，为构建更具适应性与鲁棒性的导航系统提供了新的平台，也为社区深入理解和突破 VLN 局限性提供一定的启示。

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