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主讲人：觉罗雅威 |
2019.11.21 20:00
150分钟
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DSO：
TUM的Jakob Engel大佬在LSD-SLAM基础上的又一力作，取得了比ORB-SLAM等特征点法和LSD-SLAM等直接法更好的效果。基于稀疏像素点的光度误差进行优化，同时对相机光度和几何参数也进行了优化。后端优化采用基于滑动窗口的优化方法，使用FEJ来保证零空间一致性。代码包括了对这些技术的详细底层实现，虽然可读性有一定影响，但并未削弱它对学者的吸引力。在DSO的基础上，TUM发展了VI-DSO、LDSO、StereoDSO、DVSO，其他研究人员也陆续发表了SalientDSO、stereo-VI-DSO等工作，堪称SLAM领域内最具代表性的直接法系统。
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