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    行走与操作：移动机器人的任务表征与全身控制

    主讲人：陈瑀昕 | 加州大学伯克利分校博士生

    • 开课时间

      2025.12.16 10:00

    • 课程时长

      60分钟

    • 学习人数

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    行走与操作：移动机器人的任务表征与全身控制

    行走-操作（loco-manipulation）是具身智能应用场景中的核心任务，现阶段的难点包括保证长时间维度上复杂操作的成功率、开放世界设定中多任务的泛化能力以及跨本体的技能迁移。我将从我在波士顿动力AI研究院实习期间的两个工作——SAGA以及ReLIC出发，探讨我们在行走-操作上作出的探索。其中，SAGA主要着眼 “机器人大脑”，通过学习包含空间信息的任务表征来将一段长时序的自然语言指令分解成基于可供性（Affordance）的运动基元；ReLIC着眼于 “机器人小脑”，通过结合基于模型与基于学习的控制器，实现四足机器人（配备机械臂）在肢体间协调下执行多样化的行走 - 操作任务。

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