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    机器人运控从两段式到一段式

    主讲人：叶雷 | 哈工大与上海创智学院联培博士生

    • 开课时间

      2026.10.21 20:00

    • 课程时长

      90分钟（预计）

    • 学习人数

      72人次学习

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    机器人运控从两段式到一段式

    本次分享从“预测与最优化”的共同视角出发，直观介绍最优控制与MPC、强化学习的折扣回报、值函数与Bellman方程，以及Diffusion/SDE与变分思想。随后，通过KCFRC Planner的接触与摆腿规划、PegasusFlow的环境交互与滚动优化，讲解复杂空间中的足式机器人规划。重点介绍PredActor如何从“先规划、再跟踪”走向状态与动作联合生成，实现任务引导与G1上的50 Hz板载闭环。最后结合真机演示，介绍RoboParty Lab系列研究，讨论运动控制的发展方向。

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