ORB-SLAM2讲课中带注释的代码在哪里能下载?

10：【视频】全局闭环的讲义pdf在哪里能下载?

9：【视频】局部优化的讲义pdf在哪里能下载?

有一个课程提议，在课程的中后期，组织学员研究一些经典的SLAM开源实现?
我看群中同学对ElasticFusion, ORB_SLAM, DSO都有兴趣，，作为最后的大作业，过程中高博和助教们给出学习建议及检视进度。

还想问一下，课程基本知识讲完后，能教一下SLAM系统的完整搭建吗?
“SLAM十四讲”已经很棒，书中在第九章有讲前端搭建的介绍，但还未算完整，如果能像高博之前在cnblog的"一起做RGB-D SLAM"这样在这裡讲解一下，可以吗?