请问sdf和urdf文件有什么区别呢？为什么我看PX4的gazebo仿真部分用的都是sdf文件而不用urdf呢?

既然mappoint不能用于导航，那为什么ornslam还要费尽去维护mappoint呢？

比如，为什么不能每十帧都先用Fundamental算一下位姿，然后三角化一些3D点，然后以其为初始值BA一下，最后只记录位姿。这样不就相当于一直2D-2D更新位姿了吗，也并没有维护mappoint呀。

以单目为例，既然产生的mappoint用不到导航当中去，为什么还要费劲去维护它，而不能一直2D-2D算位姿？

比如，为什么不能每十帧都用Fundamental估计位姿，然后相邻两帧用三角化把特征点都恢复成3D点，再BA一下，反正BA不就要个粗值就可以了吗？BA之后只记录位姿，这样看起来也没有维护mappoint呀。

感觉一直在跟踪以前的mappoint，新的mappoint是在哪个过程加进来的？