• 学习时长

    24周左右/建议每周学习8小时

  • 答疑服务

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  • 作业批改

    每章节设计作业/助教1V1批改评优

  • 1: 视觉slam基础与vio进阶 第一期开课仪式.pdf
  • 第1章: 视觉SLAM概述与预备知识
  • 第1节: 课程内容提要与预备知识
  • 2-1: 【课件】视觉SLAM第1讲:概述与预备知识.pdf
  • 2-2: 【视频】概述与预备知识
  • 第2节: Linux下的C++编程基础
  • 3: 【视频】实践
  • 第3节: 作业
  • 4: 【作业】视觉slam第一章
  • 5: 第一章作业思路讲解--助教陈钦汉.pdf
  • 6: 第一章优秀作业分享--张毅Roy.pdf
  • 第2章: 三维空间的刚体运动
  • 第1节: 理论:三维空间的刚体运动
  • 7-1: 【课件】SLAM理论与实践第二章.pdf
  • 7-2: 【视频】三维空间的刚体运动
  • 第2节: 实践演示:三维空间的刚体运动
  • 8: 【视频】实践演示
  • 第3节: 作业
  • 9: 【作业】第二章
  • 10: 第二章思路分析--助教韩爽.pdf
  • 11: 第二章优秀作业分享_Jindong_Shi.pdf
  • 第3章: 李群与李代数
  • 第1节: 李群与李代数
  • 12-1: 【课件】SLAM基础与VIO进阶第三次课.pdf
  • 12-2: 【视频】李群与李代数
  • 12-3: 【实践】李群与李代数
  • 第2节: 作业实践
  • 13: 【作业】slam第三章
  • 14: 第三章作业思路提示--助教陈钦汉
  • 15: 第三章优秀作业分享-pingsheng_zhang.pdf
  • 第4章: 相机模型与非线性优化
  • 第1节: 相机模型与非线性优化
  • 16-1: 【课件】SLAM理论与实践第四次课.pdf
  • 16-2: 【视频】相机模型与非线性优化
  • 16-3: 【实践】相机模型与非线性优化
  • 第2节: 作业
  • 17: 【作业】第四章
  • 18: 第四章作业思路讲解--助教韩爽.pdf
  • 19: 第四章优秀作业分享--土豆猪肉啤酒.pdf
  • 第5章: 特征点法视觉里程计
  • 第1节: 特征点法视觉里程计
  • 20-1: 【课件】SLAM理论与实践第五次课.pdf
  • 20-2: 【视频】理论:特征点法视觉里程计
  • 20-3: 【视频】实践:特征点法视觉里程计
  • 第2节: 作业
  • 21: 【作业】第五章
  • 22-1: 陈钦汉助教-第五章作业思路提示.pdf
  • 22-2: 【视频】陈钦汉助教-第五章作业思路讲解
  • 23: 第五章作业分享--ros_slam.pdf
  • 第6章: 直接法视觉里程计
  • 第1节: 光流法和直接法
  • 24-1: 【课件】SLAM理论与实践第六次课.pdf
  • 24-2: 【理论】直接法视觉里程计
  • 24-3: 【实践】直接法视觉里程计
  • 第2节: 实践:LK光流&RGB-D直接法
  • 25: 【作业】slam基础第六章
  • 26: 【视频】第六章作业讲解--助教韩爽
  • 第3节: 第六章优秀作业分享讲评
  • 27-1: 第6章优秀作业分享讲评--feldtheorie.pdf
  • 27-2: 【视频】1. 光流法文献综述
  • 27-3: 【视频】2. 光流法代码说明
  • 27-4: 【视频】3. 单层直接法的推导
  • 27-5: 【视频】4. 直接法代码说明
  • 第7章: 后端优化
  • 第1节: 后端优化
  • 28-1: 【课件】SLAM理论与实践第七次课.pdf
  • 28-2: 【视频】后端优化
  • 第2节: 实践作业
  • 29: 【作业】slam基础部分第七章
  • 30-1: 第七章作业分析资料--助教陈钦汉.pdf
  • 30-2: 【视频】第七章作业思路讲解--助教陈钦汉
  • 第3节: 第七章优秀作业分享讲解--David.Cheng
  • 31-1: 第七章优秀作业分享--David.Cheng.pdf
  • 31-2: 【视频】问答题分享
  • 32: 【视频】代码题分享
  • 第8章: 回环检测
  • 33: 【课件】SLAM理论与实践第八次课.pdf
  • 第1节: 回环检测
  • 34-1: 【视频】回环检测理论
  • 34-2: 【视频】回环检测实践
  • 第9章: 【SLAM项目作业】Project 实现完整的SLAM系统
  • 35: 【project】大作业
  • 第1节: 大作业讲解示例
  • 36-1: 大作业第1题讲评.pdf
  • 36-2: 【视频】大作业第二题讲解
  • 36-3: 大作业第二题讲解.pdf
  • 36-4: 大作业-第三题讲解.pdf
  • 36-5: 大作业第四题讲解.zip
  • 37: 大作业第5题讲评.pdf
  • 第10章: VIO 概述与课程介绍
  • 38: 课程预习资料.rar
  • 第1节: 课程介绍与VIO概述
  • 39-1: 【课件】概述与课程介绍.pdf
  • 39-2: 【视频】课程与内容提要
  • 第2节: VIO 概述
  • 40: 【视频】vio概述
  • 第3节: 数学基础知识回顾
  • 41: 【视频】预备知识回顾
  • 第4节: 作业
  • 42: 【作业】第十章
  • 43-1: 第一讲作业思路提示-助教李佳鹏.pdf
  • 43-2: 【视频】第十章作业思路讲解--助教李佳鹏
  • 44-1: 第十章优秀作业分享--方块块块.pdf
  • 44-2: 【视频】第十章优秀作业分享--方块块块
  • 第11章: IMU 传感器
  • 第1节: 旋转运动学
  • 45-1: 【课件】IMU传感器.pdf
  • 45-2: 【视频】旋转运动学
  • 第2节: IMU 测量模型及运动模型:MEMS 加速度计&MEMS 陀螺工作原理
  • 46: 【视频】IMU 测量模型及运动模型
  • 第3节: IMU 误差模型:确定性误差、随机误差&IMU 数学模型
  • 47: 【视频】 IMU 误差模型
  • 第4节: 运动模型离散时间处理:欧拉法&中值法
  • 48: 【视频】运动模型离散时间处理
  • 第5节: IMU 数据仿真
  • 49: 【视频】IMU 数据仿真
  • 第6节: 作业
  • 50: 【作业】第十一章
  • 51-1: 第十一章作业思路提示--助教于子平.pdf
  • 51-2: 【视频】第十一章作业思路讲解--助教于子平
  • 第12章: 基于优化的IMU 与视觉信息融合
  • 第1节: 基于Bundle Adjustment 的VIO 融合
  • 52-1: 【课件】Bundle Adjustment.pdf
  • 52-2: 【视频】基于Bundle Adjustment的VIO融合
  • 第2节: 最小二乘问题的求解
  • 53: 【视频】最小二乘问题求解
  • 第3节: VIO 残差函数的构建
  • 54: 【视频】VIO残差函数的构建
  • 第4节: 误差Jacobian推导:视觉重投影残差的Jacobian&IMU 预积分残差的雅克比
  • 55: 【视频】误差Jacobian推导
  • 第5节: 作业
  • 56: 【作业】第十二章
  • 57-1: 第十二章作业思路提示-Horizon.pdf
  • 57-2: 【视频】第十二章作业思路讲解--助教李佳鹏
  • 58-1: 第十二章优秀作业分享--jindong_shi.pdf
  • 58-2: 【视频】第十二章优秀作业分享--Jindong_shi
  • 第13章: 基于滑动窗口算法的VIO 系统:可观性和一致性
  • 第1节: 从高斯分布到信息矩阵
  • 59-1: 【课件】SlidingWindow.pdf.pdf
  • 59-2: 【视频】从高斯分布到信息矩阵
  • 第2节: 舒尔补应用:边际概率与条件概率
  • 60: 【视频】舒尔补应用:边际概率, 条件概率
  • 第3节: 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法
  • 61: 【视频】 滑动窗口算法: 图优化基础、 基于边际概率的滑动窗口算法
  • 第4节: 滑动窗口中的FEJ 算法
  • 62: 【视频】滑动窗口中的FEJ 算法
  • 第5节: 作业
  • 63: 【作业】第十三章
  • 64-1: 第十三章作业思路讲解--助教于子平.pdf
  • 64-2: 【视频】第十三章作业思路讲解--助教于子平
  • 65-1: 第13章优秀作业分享--陈康.pdf
  • 65-2: 【视频】第13章优秀作业分享--陈康
  • 第14章: 后端优化实践:逐行手写求解器
  • 第1节: 非线性最小二乘求解
  • 66-1: 【课件】L5BackendSolver.pdf
  • 66-2: 【视频】非线性最小二乘求解
  • 第2节: 【代码讲解】单目BA求解
  • 67: 【视频】代码讲解之单目BA求解
  • 第3节: 滑动窗口算法
  • 68: 【视频】滑动窗口算法
  • 第4节: 【代码讲解】Vins-Mono滑动窗口算法
  • 69: 【视频】代码讲解之Vins-Mono滑动窗口算法
  • 第5节: 实践作业
  • 70: 【作业】第十四章
  • 71-1: 第14讲作业思路提示-Horizon.pdf
  • 71-2: 【视频】第十四讲作业思路讲解--助教李佳鹏
  • 第15章: 视觉前端
  • 72: 【课件】L6 视觉前端.pdf
  • 第1节: 前端的工作
  • 73: 【视频】前端的工作
  • 第2节: 特征点提取、匹配和光流
  • 74: 【视频】特征点提取、匹配和光流
  • 第3节: 关键帧与三角化
  • 75: 【视频】关键帧与三角化
  • 第4节: 作业
  • 76-1: 【视频】作业
  • 76-2: 【作业】第十五章
  • 第16章: VINS系统构建
  • 第1节: VINS系统的构建及算法流程:前端模块、初始化模块及后端模块
  • 77-1: 【课件】VIO第7节Initialization.pdf
  • 77-2: 【视频】part1
  • 78: 【视频】part2
  • 第2节: 实践:代码讲解
  • 79: 【视频】代码讲解
  • 第3节: 作业
  • 80: 【作业】第十六章
  • 第17章: 相机和IMU时间戳同步
  • 第1节: 基于视觉特征匀速运动模型的时间戳标定算法
  • 第2节: 基于相机轨迹匀速运动模型的时间戳标定算法
  • 第3节: 算法对比总结

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