• 学习时长

    8周/建议每周至少6小时

  • 答疑服务

    专属微信答疑群/讲师助教均参与

  • 作业批改

    每章节设计作业/助教及时批改评优

  • 课程有效期

    一年/告别拖延,温故知新

*课程已报满,可预约下一期

  • 1:开课仪式
  • 第1章: 机器人学简介
  • 2:【课件】Lec 1 Overview
  • 第1节: 机器人学介绍
  • 3-1:【视频】章节内容
  • 3-2:【视频】机器人学介绍
  • 第2节: 课程介绍
  • 4:【视频】课程介绍
  • 第3节: 课程事务性介绍
  • 5:【视频】课程事务性介绍
  • 第4节: 实践:环境配置(Ubuntu 18, ROS)
  • 6-1:【资料】Lab1-Ubuntu20安装说明
  • 6-2:【作业】第一章
  • 6-3:【视频】作业介绍
  • 6-4:【作业说明】Lec 1 Homework
  • 6-5:第一章 作业思路提示
  • 第2章: 位形空间
  • 7:【课件】Lec2 Configuration Space
  • 第1节: 位形空间
  • 8:【视频】位形空间
  • 第2节: 自由度
  • 9:【视频】自由度
  • 第3节: 拓扑与表示
  • 10:【视频】拓扑及其表达
  • 第4节: 作业
  • 11-1:【作业说明】Lec 2 Homework
  • 11-2:【作业】第二章
  • 11-3:【视频】作业介绍
  • 11-4:第二章 作业思路提示
  • 第3章: 刚体运动(旋转)
  • 12:【课件】Lec 3 Rotation v5
  • 第1节: 刚体运动
  • 13:【视频】刚体运动
  • 第2节: 旋转矩阵
  • 14:【视频】旋转矩阵
  • 第3节: 角速度
  • 15:【视频】角速度
  • 第4节: 指数坐标表示
  • 16:【视频】指数坐标表示
  • 第5节: 作业
  • 17-1:【作业说明及代码】Lec 3 Homework
  • 17-2:【作业】第三章
  • 17-3:【视频】作业说明
  • 17-4:第三章 作业思路提示
  • 第6节: 补充内容
  • 18:【课件】Lec 3 Rotation Supplementary v3
  • 19:【视频】欧拉角
  • 20:【视频】Roll-pitch-yaw角
  • 21:【视频】单位四元数
  • 22:【视频】拓扑空间
  • 第4章: 刚体运动(齐次变换)
  • 23:【课件】Lec 4 Transformation
  • 第1节: 齐次变换
  • 24:【视频】齐次变换
  • 第2节: Twist
  • 25:【视频】Twists
  • 第3节: 指数坐标表示
  • 26:【视频】刚体运动的指数坐标表示
  • 第4节: Wrenches
  • 27:【视频】Wrenches
  • 第5节: 作业
  • 28-1:【资料】L4 Homework
  • 28-2:【作业】第四章
  • 28-3:【视频】作业
  • 28-4:第四章作业思路提示
  • 第5章: 前向运动学
  • 29:【课件】Lec 5 Forward Kinematics v4
  • 第1节: Forward Kinematics
  • 30:【视频】Forward Kinematics
  • 第2节: Product of Exponentials (Space Frame)
  • 31:【视频】Product of Exponentials (Space Frame)
  • 第3节: Product of Exponentials (Body Frame)
  • 32:【视频】Product of Exponentials (Body Frame)
  • 第4节: D-H 表示法
  • 33:【视频】D-H parameters
  • 第5节: 作业
  • 34-1:【视频】作业内容
  • 34-2:【作业】第五章
  • 34-3:【资料】Lec 5 Homework
  • 34-4:第五章作业思路提示
  • 第6章: 逆向运动学
  • 35:【课件】Inverse Kinematics
  • 第1节: 逆向运动学
  • 36:【视频】Inverse Kinematics
  • 第2节: 解析法(三角几何学)
  • 37:【视频】Analytic Approach (Trigonnometry)
  • 第3节: 数值法(牛顿法)
  • 38:【视频】Numerical Approach (Newton's Method)
  • 第4节: 实践:用解析法和数值法实现机械臂的逆向运动学
  • 39-1:【视频】Homework
  • 39-2:【作业】第六章
  • 第7章: 轨迹生成
  • 40:【课件】Trajectory Generation
  • 第1节: 多项式轨迹
  • 41:【视频】Trajectory Generation
  • 第2节: 路标点导航法
  • 42:【视频】Time Scaling
  • 第3节: 轮式移动机器人
  • 43:【视频】Waypoint Navigation
  • 第4节: 作业
  • 44-1:【视频】Homework
  • 44-2:【作业】第七章
  • 44-3:第七章作业思路提示
  • 第8章: 运动规划
  • 45:【课件】Motion Planning
  • 第1节: 障碍物位形空间
  • 46:【视频】运动规划
  • 第2节: 路径规划
  • 47:【视频】基于搜索的路径规划
  • 第3节: 图搜索与采样算法
  • 48:【视频】基于采样的路径规划
  • 第4节: 实践:实现Turtlebot机器人路标点导航
  • 49-1:【视频】第八章作业说明
  • 49-2:【作业】第八章
  • 49-3:第八章作业思路提示
  • 第9章: Project
  • 第1节: Turtlebot机器人在小型迷宫环境中自主导航并到达目标点
  • 50-1:【作业说明】Final Project
  • 50-2:【作业】第九章
  • 50-3:第九章作业思路提示

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