没把噪声当常数，后面协方差的计算的都是用积分算的哈。

采集时间段内是常数啊。

那个坐标系里确实对应公式里的\omega^b，坐标系示意图里的符合和计算公式没有严格对等关系。

qic 和 tic 是表示 Camera 到 Imu 坐标系的旋转和平移外参数，在 VIO 中会使用到。在第五次课中暂时不需要使用。Qi 是四元数，第一节课已经说明了四元数和旋转矩阵是等价的。

注意 PPT 中旋转向量的矩阵是转置以后的旋转矩阵。PPT 中的跟书本的是一致的。

因为利用 imu 测量数据（包含 bias 和 noise）来计算轨迹的时候，bias 我们能估计出来，可以显式的减去bias。但 noise 没法计算出来每个时刻noise的大小，所以公式中没有他。