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剩余名额
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16
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学习时长
8周/建议每周至少6小时
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答疑服务
专属微信答疑群/讲师助教均参与
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作业批改
每章节设计作业/助教及时批改评优
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课程有效期
一年/告别拖延，温故知新
为什么要学这门课程？
伴随着人形机器人、具身智能等前沿领域的不断突破，机器人技术再一次迎来了飞速发展。然而，机器人涉及运动规划、控制、机械、SLAM等众多细分方向，研究人员学科背景多元，大多缺乏系统的机器人学基础知识。诸如刚体运动的精准分析、旋转矩阵的巧妙表达、运动学的科学建模等基础理论，正是探索机器人前沿技术不可或缺的基石，直接影响着机器人智能化、自主化的实现程度。
本门课程从理论知识与编程实践双维度出发，深度剖析机器人学核心数学基础，将晦涩的理论知识“掰开揉碎”，配合丰富的代码与实践作业。让你在实践中巩固知识技能，助你构建起全面且扎实的机器人学知识体系，为踏入机器人前沿技术研究领域筑牢根基！
讲师简介
滕瀚哲
美国加州大学河滨分校
ARCS实验室博士
ARCS实验室博士
滕瀚哲，Field AI研究科学家，美国加州大学河滨分校ARCS实验室博士。研究领域为机器人系统的多模态感知和主动感知，先后于ICRA/IROS/RAL等机器人学会议和期刊上发表多篇论文，曾获加州大学河滨分校2020年度杰出教学奖提名，曾为从中学到研究生各阶段的同学们讲授机器人学课程。
带你扎实掌握
机器人学基础理论
阶段1
为机器人学问题建模，描述机器人自身状态及与环境的关系（位形空间）
阶段2
学好数学模型，任何场景都能描述（旋转矩阵，齐次变换，指数表示法）
阶段3
机械臂研究中的前向运动学和逆向运动学
阶段4
以移动机器人为例，学习运动规划问题（路径规划，轨迹生成，路标点导航）
课程大纲
- 第1章: 机器人学简介
- 第1节: 机器人学介绍
- 第2节: 课程介绍
- 第3节: 课程事务性介绍
- 第4节: 作业
- 第2章: 位形空间
- 第1节: 位形空间
- 第2节: 自由度
- 第3节: 拓扑与表示
- 第4节: 作业
- 第3章: 刚体运动（旋转）
- 第1节: 刚体运动
- 第2节: 旋转矩阵
- 第3节: 角速度
- 第4节: 指数坐标表示
- 第5节: 作业
- 第6节: 补充内容
- 第4章: 刚体运动（齐次变换）
- 第1节: 齐次变换
- 第2节: Twist
- 第3节: 指数坐标表示
- 第4节: Wrenches
- 第5节: 作业
- 第5章: 前向运动学
- 第1节: 前向运动学
- 第2节: Product of Exponentials (Space Frame)
- 第3节: Product of Exponentials (Body Frame)
- 第4节: D-H 表示法
- 第5节: 作业
- 第6章: 逆向运动学
- 第1节: 逆向运动学
- 第2节: 解析法（三角几何学）
- 第3节: 数值法（牛顿法）
- 第4节: 作业
- 第7章: 轨迹生成
- 第1节: 轨迹生成问题
- 第2节: 时间标度
- 第3节: 路标点规划
- 第4节: 作业
- 第8章: 运动规划
- 第1节: 运动规划问题
- 第2节: 基于搜索的方法
- 第3节: 基于采样的方法
- 第4节: 作业
- 第9章: Final Project
- 第1节: 大作业：Turtlebot机器人在小型迷宫环境中自主导航并到达目标点
学完本门课程你将掌握
熟悉机器人学的研究领域和机器人系统的各个组成部分
掌握旋转运动的六种表示方法和五种使用场景
理解机械臂研究的基本问题并掌握几种经典算法
有能力为运动学问题建模，并设计实现一套完整的运动规划算法
课程适合谁学习
对机器人领域感兴趣的
（高年级本科、研究生）学生
（高年级本科、研究生）学生
希望夯实基础知识的
机器人相关行业从业者
机器人相关行业从业者
想要了解机器人学的
其他行业从业者
其他行业从业者
课程所需的
基础知识及电脑配置
基础
知识
知识
微积分和线性代数基础，熟悉Python或C++编程语言，熟悉ROS
电脑
配置
配置
安装Ubuntu22.04 操作系统（可以在虚拟机里）
讲师、助教&班主任
全方位教学服务
讲师
微信群答疑
微信群答疑
及时解决大家遇到的问题
助教1V1
批改作业
批改作业
定期针对做作业中的“通病”进行点评
班主任
全程带班
全程带班
不定时“关照”未交作业的同学，克服拖延
企业认可的证书
本课程将根据作业完成情况评选结业学员及优秀学员，并颁发相应的证书
上课流程说明
进入答疑群，参加开课仪式
每周学习课程，完成作业
助教1V1批改作业
社群内讲评答疑
社群内讲评答疑
完成课程，领取证书
开启机器人学基础的学习之旅吧
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Q1
课程学习形式是什么样的？
A：为了保证学习效果，本门课程采取录播的形式，每周解锁一章。建议同学们登录深蓝学院PC端官网，体验更佳！
Q2
课程有有效期吗？
A：为了督促同学们学习，保证学习效率，学院的课程有效期均为一年，当课程有效期截止后将不再支持观看视频、下载课件等课程服务及操作。若同学们依旧想观看视频和下载课件，建议可选报续费本课程。需要提醒大家的是，课程答疑、作业批改&讲评等课程相关服务仅限开课仪式至结课仪式期间。
Q3
作业会提供参考答案吗？
A：课程不提供参考答案。每章作业截止提交后，会组织作业讲评。我们倾向于引导大家培养独立思考的习惯与敢于动手实践的勇气，以便于更快适应实际工作中解决问题的模式。做作业过程中，如果有任何困惑和问题，可以在答疑群中提问解决。
Q4
如果不满意，可以退款吗？
A：我们承诺：开班后7天内可以无条件全额退款。课好不好，学了就知道了！
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添加时请备注『机器人学』
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